识别黑色的阈值问题

[18892337362]

识别黑色，设置阈值，是使用black_threshold =(100,59,33,-100,-128,30)，还是GRAYSCALE_THRESHOLD = [(0, 64)]，如果用灰度图的话，就红色也会当成黑色识别，这个问题怎么解决。同时，如何在不同颜色的干扰下识别指定宽度的黑色直线，如0.5cm的黑色直线

[kidswong999]

既然你用灰度图有问题，那就用彩色的呗。。。

直线你可以试试 http://book.openmv.cc/example/09-Feature-Detection/find-lines.html

[18892337362]

您说的这个，我试过，不管用。只要是直线都识别，也是灰度图，分不出哪条是自己需要的，达不到效果。
彩色图又会特别乱，无法圈出正确的黑色区域

[kidswong999]

你需要具体说一下你要做什么，最好上张图。

[18892337362]

我需要做的就是让openmv识别一条宽为0.5cm的黑线，然后上传数据```
请在这里粘贴代码
import sensor, image, time, pyb
from pyb import UART
import json
import math

black_threshold =(100,59,33,-100,-128,30)
#black_threshold =(100,50,97,-126,-128,93)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

uart = UART(3, 9600)
uart.init(9600, bits=8, parity=None, stop=1)
while(True):
clock.tick()
img = sensor.snapshot()
img.draw_cross(160,120)

    blobs = img.find_blobs([black_threshold])
    if blobs:
        print('sum : %d'% len(blobs))
        out_str = '['
        for b in blobs:
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            x = b[5]
            y = b[6]
            img.get_pixel(x,y)
            out_str += '(%d,%d)' % (x,y)

        out_str += ']'
        print(out_str)


        if x<160:
           text = "right\n"
        elif x>160:
           text = "left\n"
        else:
           text = "stop\n"
        for b in blobs:
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            x = b[5]
            y = b[6]
            p1=Point(b[5],b[6])
            p2=Point(160,120)
            l=Getlen(p1,p2)
               #获取两点之间直线的长度

            print(l.getlen())
            img.get_pixel(x,y)
            out_str += '(%d,%d)' % (x,y)

        out_str += ']'
        print(out_str)

        uart.write(out_str+'\r\n')


        uart = UART(3, 9600)
        for i in (0,360):
           if x<160:
               uart.write(string1+'\r\n')
           elif x>160:
               uart.write(string2+'\r\n')
           else:
               uart.write(string5+'\r\n')
           for j in (0,240):
               if x<120:
                   uart.write(string3+'\r\n')
               elif x>120:
                   uart.write(string4+'\r\n')
               else:
                   uart.write(string5+'\r\n')


while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()

    img.draw_cross(160,120)
    blobs = img.find_blobs([black_threshold])
    if blobs:
        print('sum : %d'% len(blobs))
        out_str = '['
        for b in blobs:
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            x = b[5]
            y = b[6]
            a=b[0]+b[1]
            c=b[1]+b[3]
            out_str += '(%d,%d)' % (x,y)
        out_str += ']'
        print(out_str)

        if b[2]>b[3]:


           if 160<a:
               uart.write(string1+'\r\n')
           elif 160>a:
               uart.write(string2+'\r\n')
           else:
               uart.write(string5+'\r\n')
        else:

           if 120<c:
               uart.write(string4+'\r\n')
           elif 120>c:
               uart.write(string3+'\r\n')
           else:
               uart.write(string5+'\r\n')

这个图片是彩色图的黑线识别，但是识别不了

这个图片是您说的那个直线识别的程序跑出来的，openmv图像上标出的直线是乱的

[yuan]

@18892337362 图片没有上传成功

[18892337362]

@yuan 没有收到您发过来的，图片上传不成功