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    • 追球小车电机控制,怎么实现的转圈

      if left_speed < 0:
      ain1.low()
      ain2.high()
      else:
      ain1.high()
      ain2.low()
      ch1.pulse_width_percent(abs(left_speed))

      if right_speed < 0:
      bin1.low()
      bin2.high()
      else:
      bin1.high()
      bin2.low()
      ch2.pulse_width_percent(abs(right_speed))
      这段代码当left_speed<0时,小车会怎么运动
      left_speed<0和left_speed>0的区别是什么

      发布在 OpenMV Cam
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      u14w
    • 追小球得小车不会转

      if blobs:
      max_blob = find_max(blobs)
      x_error = max_blob[5]-img.width()/2
      h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_threshold
      print("x error: ", x_error)
      img.draw_rectangle(max_blob[0:4]) # rect
      img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6]) # cx, cy
      x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)
      h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)
      print("h_output",h_output)
      car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)
      else:
      car.run(18,-18)
      当程序else时不会转;
      如果car.run(18,18)就会动;
      只要是负值就不会动

      发布在 OpenMV Cam
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      u14w