@kidswong999 之前使用的就是阈值编辑器，但是因为光源有一点的变化就不能识别了，所以现在用直方图，怎么更好的取最大最小值

直方图怎么看，之前一直使用阈值编辑器，还有，怎么使用阈值编辑器快速准确的找到颜色的阈值？

openMV4可以在一定的范围内自动调整阈值来识别红色和橙色吗？

当识别橙色球的时候，总是和红色球分不清，请问怎么解决？

import sensor, image, time
import json
from pyb import UART
from pyb import LED#定义led灯
red_led   = LED(1)
green_led = LED(2)
blue_led  = LED(3)
#颜色的阈值需要根据现场的环境不同而做出更改(thresholds = (minL, maxL, minA, maxA, minB, maxB))
thresholds = [(31, 53, 31, 127, 22, 126),      #赤
              (30, 55, 3, 46, 28, 58),        #橙
              (55, 87, -13, 35, 14, 32),      #黄
              (13, 28, -128, -7, -128, 12),     #绿
              (51, 95, -58, -3, -56, -13),     #蓝
              ]
                                  #（RGB颜色值代码）
color_thresholds=[(255,0,0),      #赤
                  (255,215,0),    #橙
                  (255,255,0),    #黄
                  (0,255,0),      #绿
                  (0,0,255),      #蓝
                  ]
sensor.reset()                     #初始化感光元件
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#设置图像为彩色
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)  #设置图像格式为QVGA:320X240 或者：QQVGA：160X120
sensor.skip_frames(time = 2000)    #让新设置生效
sensor.set_auto_gain(False)        #必须关闭颜色跟踪
sensor.set_auto_whitebal(False)    #必须关闭颜色跟踪
#关闭白平衡，白平衡默认是开启的，在颜色识别中，需要关闭白平衡
clock = time.clock()
uart = UART(3, 115200)#开启串口3，把球体得坐标发送出去，使用特定的波特率初始化
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)#串口初始化
clock = time.clock() # Tracks FPS.
new_roi=(0,0,160,120)
'''
  扩宽roi
'''
def expand_roi(roi):                          #找到特征区域颜色
                                              # set for QQVGA 160*120或者使用 QVGA：320*240
    extra = 5
    win_size = (160, 120)
    (x, y, width, height) = roi
    new_roi = [x-extra, y-extra, width+2*extra, height+2*extra]

    if new_roi[0] < 0:
        new_roi[0] = 0
    if new_roi[1] < 0:
        new_roi[1] = 0
    if new_roi[2] > win_size[0]:
        new_roi[2] = win_size[0]
    if new_roi[3] > win_size[1]:
        new_roi[3] = win_size[1]
    return tuple(new_roi)


def Uart_str(blobs,j):                         #串口发送字符压缩函数
    if blobs.x() < 10:
        str1="00%d"%blobs.x()
    elif blobs.x()<100:
        str1="0%d"%blobs.x()
    else:
        str1="%d"%blobs.x()
    if blobs.y()<10:
        str2="00%d"%blobs.y()
    elif blobs.y()<100:
        str2="0%d"%blobs.y()
    else:
        str2="%d"%blobs.y()
    str3="S"+"X"+str1+"Y"+str2+"%d"%j+"s"
    return str3
i=0                                            #定义变量i，即为颜色代表0-赤    10-粉
while(True):
    clock.tick()                               # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)    #读取图片
    if i >= 5:                               #10种颜色
        i = 0                                  #大于10 归0
    blobs = img.find_blobs([thresholds[i]],area_threshold=20,pixels_threshold=50,x_stride=2,y_stride=2)
    #找到对应颜色区域，area_threshold表示面积最小值，可通过面积过滤一些微小的颜色点
    #print(blobs)
    i=i+1
    red_led.on()                               #正常工作状态红灯亮起
    if blobs:
        red_led.off()
        green_led.off()
        blue_led.on()
        for blob in blobs:
            is_circle = False
            max_circle = None
            max_radius = -1

            new_roi = expand_roi(blob.rect())#限定识别区域

            for c in img.find_circles(threshold =50, x_margin = 2, y_margin = 2, r_margin = 2,r_min = 1, r_max =10,  roi=new_roi):
            #找圆函数threshold = 3500比较合适。如果视野中检测到的圆过多，请增大阈值；
            #相反，如果视野中检测到的圆过少，请减少阈值。
                is_circle = True
                if c.r() > max_radius:
                    max_radius = c.r()
                    max_circle = c
            if is_circle:
                img.draw_cross(max_circle.x(), max_circle.y(),color = color_thresholds[i-1])            #画十字
                img.draw_circle(max_circle.x(), max_circle.y(), max_circle.r() + 1, color = color_thresholds[i-1])#画圆
                output_str=Uart_str(max_circle,i-1)
                print(output_str)
                uart.write(output_str)
                red_led.off()
                green_led.on()
                blue_led.off()
    #print(clock.fps())

openMV4不能通过程序自动调整焦距吗？

openMV4有哪些串口，怎么连接STC单片机？