谢谢回复，原理了解，但是对I/imax这两个参数，还希望有调试经验的师兄，结合小球项目详解一下。另外，关于摄像头的方向，也请说明一下，谢谢

我建议使用uart+json格式来传送openmv的识别坐标以及其他参数。在执行元件那边我通常使用arduino(promini或者esp32)，使用arduinojson库解析。这样玩家就不必对规约、字节这些细节纠缠，而关注于应用本身即可。

在实践追踪小球的小车这个项目时，有两个点需要请教：
【我参考的例程】
https://book.openmv.cc/project/zhui-xiao-qiu-de-xiao-8f665d28-project-pan-tilt-md.html
【我的问题】
1、关于openmv的摄像头方向
我现在使用中，摄像头是在上面。
在B站视频中，我看到在IDE里面，图像是上下颠倒的，我自己使用中也是这样的。那么例程中的代码是
基于这个方向的判断吧？
2、关于PID参数设置

x_pid = PID(p=0.5, i=1, imax=100)
h_pid = PID(p=0.05, i=0.1, imax=50)

B站视频讲到，X_PID负责方向，我从代码中看，主要是判断小车视野中目标偏离坐标圆点（屏幕中心）的
偏移量。H_PID负责目标与小车的距离（通过测量识别兴趣框的面积）。
关于P的设置基本上理解了。
请问：PID()函数中，i,imax两个参数的使用，能否简要说说，我在调试时，是否需要调整这两个参数。
谢谢。