在追小球的云台这个例子中，我是用的自己的二维云台进行模拟，当目标在二维平面移动时，舵机会跟着进行转动，想问下有没有什么函数能求舵机的转动角度？

@kidswong999 懂啦，谢谢~

@r52i 并且输出蓝色杆的y轴坐标

@kidswong999 我想要识别蓝色的那根杆

@kidswong999 那直线的应该用哪个函数统计鸭？我是单纯的把“识别直线”和“颜色形状同时识别”的代码稍加修改结合起来的

图像里出现的直线都能识别，但是就是不能把目标直线单独识别出来

代码如下：
import sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()

min_degree = 45
max_degree = 135

while(True):
clock.tick()
img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)
for l in img.find_lines(threshold = 1000, theta_margin = 50, rho_margin = 50):
if (min_degree <= l.theta()) and (l.theta() <= max_degree):

            # print(l)
            statistics = img.get_statistics()#像素颜色统计
            #(26, 54, -51, 50, -90, -43)是蓝色的阈值，所以当区域内的众数（也就是最多的颜色），范围在这个阈值内，就说明是红色的圆。
            #l_mean()，a_mean()，b_mean()是L通道，A通道，B通道的中位数。
            if 26<statistics.l_mode()<54 and -51<statistics.a_mode()<50 and -90<statistics.b_mode()<-43:#if the circle is red
                img.draw_line(l.line(), color = (255, 255, 255))#识别到蓝色直线用红色的直线表示出来
                print(l.y1())
                print("YES")
            else:
                img.draw_line(l.line(), color = (255, 0, 0))
                #将非蓝色的线用白色的直线表示出来
                print("NO")

有几个疑问：
1.目前不能做到同时识别颜色和直线，阈值是没问题的，是代码出现什么问题了吗？
2.识别直线的时候，图像里的直线变化很快是为什么呢？

运行颜色识别程序时，差不多两三分钟以后openmv芯片就有点烫了，发烫是不是说明程序有问题？到时候需要长时间运行openmv，应该十几分钟，会对openmv 有影响吗？有没有什么办法解决呢？

我希望能同时识别颜色和线段，代码时参考了“颜色形状同时识别”，自己加以修改，但运行的时候总是出错，是为什么呢？

有没有什么办法减小光线对openmv识别颜色的影响吗？比如测距时，环境光线不可避免出现一点波动，这对openmv识别目标有一定影响的，也会对所测得的距离产生一定误差。有没有什么办法可以减小这种影响呢，适当改变阈值范围有用吗？