import sensor, image, time, math
from pyb import UART

# 初始化串口
uart = UART(3, 19200)

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)
clock = time.clock()

thresholds = [(37, 60, 37, 72, 13, 58), #红
              (0, 15, 0, 40, -80, -20), #黄
              (30, 100, 15, 127, 15, 127), #蓝
              (30, 100, -64, -8, -32, 32)] #绿
              # erlap heavily.在颜色阈值开始严重重叠之前具有16个阈值的场景。
# 在图像中查找颜色块
def find_color(color):
    blobs = img.find_blobs([color])
    if blobs:
        # 找到最大的颜色块
        largest_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
        # 返回颜色块的中心点坐标
        return largest_blob.cx(), largest_blob.cy()
    else:
        return None

while True:
    # 读取摄像头图像
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()

    # 在图像中查找红色和绿色
    red_center = find_color((255, 0, 0))
    green_center = find_color((0, 255, 0))

    # 在图像中查找蓝色和黄色
    blue_center = find_color((0, 0, 255))
    yellow_center = find_color((255, 255, 0))

    # 根据颜色位置发送串口信息
    if red_center and green_center:
        uart.write('x')
    elif blue_center and yellow_center:
        uart.write('y')
    elif blue_center and green_center:
        uart.write('m')
    elif red_center and yellow_center:
        uart.write('n')

    # 延时一段时间，以避免发送太多的串口数据
    time.sleep![0_1683970938813_IMG_20230513_170742.jpg](正在上传 93%)