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import sensor, image, time, math
import json
from pyb import Pin, Timer
#屏幕 320*240
height = 120
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
#sensor.set_windowing(320,240))
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()
red_block_x=1
green_block_x=2
blue_block_x=3

message=000

#lcd.init() # Initialize the lcd screen.

threshold_index = 0 # 0 for red, 1 for green, 2 for blue

Color Tracking Thresholds (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)

The below thresholds track in general red/green/blue things. You may wish to tune them...

thresholds = [(23, 55, 26, 64, -19, 42), # generic_red_thresholds
(53, 74, -42, -7, -29, 2), # generic_green_thresholds
(53, 76, -30, 40, -68, -27)] # generic_blue_thresholds
objthresholds = [(61, 86, 11, 44, -33, 0), # generic_red_thresholds
(34, 97, -11, -46, -52, 40), # generic_green_thresholds
(69, 51, 5, 44, -29, -50)] # generic_blue_thresholds

graythreshold=[(100,255)]

K=5000
while(True):

clock.tick()

light = Timer(2, freq=1800).channel(1, Timer.PWM, pin=Pin("P6"))#ferq=50000
light.pulse_width_percent(2)#30
if(C_led):
    light.pulse_width_percent(2)#30
# 控制亮度 0~100##############################################
CS_flag=1

img = sensor.snapshot()

if(CS_flag):
    #light = Timer(2, freq=1800).channel(1, Timer.PWM, pin=Pin("P6"))#ferq=50000
    #light.pulse_width_percent(2)#30
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
    blobs = img.find_blobs([thresholds[0],thresholds[1],thresholds[2]],x_stride=40,y_stride=40,pixels_threshold=1000)
    if blobs:
        data=[]
        max_blob = find_max(blobs)
        img.draw_cross(max_blob.cx(),max_blob.cy())
        img.draw_circle(max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.cx()-max_blob.x(), color = (255, 255, 255))
        X =int(max_blob.cx()-img.width()/2)
        Y =int(max_blob.cy()-img.height()/2)
        data.append((X,Y))
        data_out = json.dumps(set(data))
        uart.write('CS'+data_out +"\r\n")
        print(data_out)
        print("偏移坐标 : ",X, Y)
        #print("Y轴偏移坐标 : ",Y)
        #print("帧率 : ",clock.fps())
        CS_flag = 0

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@mvlf 还有阈值是设置正确了的

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# Blob Detection Example
#
# 这个例子展示了如何使用find_blobs函数来查找图像中的颜色色块。这个例子特别寻找深绿色的物体。

import sensor, image, time

# 为了使色彩追踪效果真的很好，你应该在一个非常受控制的照明环境中。
green_threshold   = (   0,   80,  -70,   -10,   -0,   30)
# 设置绿色的阈值，括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值（minL, maxL, minA,
# maxA, minB, maxB），LAB的值在图像左侧三个坐标图中选取。如果是灰度图，则只需
# 设置（min, max）两个数字即可。

# 你可能需要调整上面的阈值来跟踪绿色的东西…
# 在Framebuffer中选择一个区域来复制颜色设置。

sensor.reset() # 初始化sensor

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
#设置图像色彩格式，有RGB565色彩图和GRAYSCALE灰度图两种

sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 使用QQVGA的速度。
#设置图像像素大小

sensor.skip_frames(10) # 让新的设置生效。
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
#关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，需要关闭白平衡。
clock = time.clock() # 跟踪FPS帧率

while(True):
    clock.tick() # 追踪两个snapshots()之间经过的毫秒数.
    img = sensor.snapshot() # 拍一张照片并返回图像。

    blobs = img.find_blobs([green_threshold])
    #find_blobs(thresholds, invert=False, roi=Auto),thresholds为颜色阈值，
    #是一个元组，需要用括号［ ］括起来。invert=1,反转颜色阈值，invert=False默认
    #不反转。roi设置颜色识别的视野区域，roi是一个元组， roi = (x, y, w, h)，代表
    #从左上顶点(x,y)开始的宽为w高为h的矩形区域，roi不设置的话默认为整个图像视野。
    #这个函数返回一个列表，[0]代表识别到的目标颜色区域左上顶点的x坐标，［1］代表
    #左上顶点y坐标，［2］代表目标区域的宽，［3］代表目标区域的高，［4］代表目标
    #区域像素点的个数，［5］代表目标区域的中心点x坐标，［6］代表目标区域中心点y坐标，
    #［7］代表目标颜色区域的旋转角度（是弧度值，浮点型，列表其他元素是整型），
    #［8］代表与此目标区域交叉的目标个数，［9］代表颜色的编号（它可以用来分辨这个
    #区域是用哪个颜色阈值threshold识别出来的）。
    if blobs:
    #如果找到了目标颜色
        for b in blobs:
        #迭代找到的目标颜色区域
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            #用矩形标记出目标颜色区域
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            #在目标颜色区域的中心画十字形标记
            print(b[5], b[6])
            #输出目标物体中心坐标

        print(clock.fps()) # 注意: 当连接电脑后，OpenMV会变成一半的速度。当不连接电脑，帧率会增加。

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