b2em 发布的帖子

我直接写P=p.high()它就报错，说我tuple缺少'high'

openmv内存就那么大，设置分辨率的时候不能用太高的，用QQVGA试试

我在P9引脚外接了一个LED灯，我想让openmv检测到矩形的时候P9输出高电平点亮LED，反之熄灭，但是它报错了

import sensor, image, time
from pyb import UART,LED
import pyb
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) # 灰度更快(160x120 max on OpenMV-M7)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()
p = pyb.Pin("P9",pyb.Pin.OUT_PP)
tuple([p.high(),p.low()])
#p.high()
#p.low()
LED(1).on()
LED(2).on()
LED(3).on()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    jx=img.find_rects(threshold = 15000)
    # 下面的`threshold`应设置为足够高的值，以滤除在图像中检测到的具有
    # 低边缘幅度的噪声矩形。最适用与背景形成鲜明对比的矩形。
    for r in img.find_rects(threshold = 15000):
        if jx:
            p=tuple([p.high()])
        else:
            p=tuple([p.low()])
        img.draw_rectangle(r.rect(), color = (255, 0, 0))
        cx = r.x() + (r.w() // 2)
        cy = r.y() + (r.h() // 2)
        img.draw_line((80,60,cx,cy), color=(127))
        img.draw_cross(cx ,cy)
        img.draw_cross(80 ,60)
        for p in r.corners(): img.draw_circle(p[0], p[1], 5, color = (0, 255, 0))
        print(cx,cy)

    print("FPS %f" % clock.fps())

下面是它的报错

怎么解决

我现在想要识别矩形块，但是矩形的颜色和背景色太相近了并且无法更换颜色，有没有什么办法能提高矩形识别精度？

import sensor, image, time
from pyb import UART,LED

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) # 灰度更快(160x120 max on OpenMV-M7)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()

LED(1).on()
LED(2).on()
LED(3).on()

while(True):
clock.tick()
img = sensor.snapshot()
# 下面的threshold应设置为足够高的值，以滤除在图像中检测到的具有
# 低边缘幅度的噪声矩形。最适用与背景形成鲜明对比的矩形。
for r in img.find_rects(threshold = 15000):
img.draw_rectangle(r.rect(), color = (255, 0, 0))
cx = r.x() + (r.w() // 2)
cy = r.y() + (r.h() // 2)
img.draw_line((80,60,cx,cy), color=(127))
img.draw_cross(cx ,cy)
img.draw_cross(80 ,60)
for p in r.corners(): img.draw_circle(p[0], p[1], 5, color = (0, 255, 0))
print(cx,cy)

print("FPS %f" % clock.fps())

根据教程里面的矩形识别代码改的

巡线代码里面的偏转角度有负的角度，怎么打包发送给飞控呢？

以摄像头中心为原点，如何建立坐标系并且求出摄像头中心与目标中心的夹角呢？

@kidswong999
import sensor, image, time, math
from pyb import UART,LED
import json
import ustruct

#white_threshold_01 = ((95, 100, -18, 3, -8, 4)); #白色阈值
red_threshold_01 = ((17, 67, 23, 71, -1, 45));
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()

red_led =LED(1)
green_led =LED(2)
blue_led=LED(3)

uart = UART(3,500000) #定义串口3变量
uart.init(500000, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters

def find_max(blobs): #定义寻找色块面积最大的函数
max_size=0
for blob in blobs:
if blob.pixels() > max_size:
max_blob=blob
max_size = blob.pixels()
return max_blob

def USART_SendData(fx,dx,fy,dy):
global uart;
#frame=[0x2C,18,cx%0xff,int(cx/0xff),cy%0xff,int(cy/0xff),0x5B];
#data = bytearray(frame)
data = ustruct.pack("<bbhhhhb", #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
0xFF, #帧头
0xFE,
int(fx), # up sample by 4 #数据1
int(dx),
int(fy), # up sample by 4 #数据2
int(dy),
0xFD)
uart.write(data); #必须要传入一个字节数组

def recive_data():
global uart
if uart.any():
tmp_data = uart.readline();
print(tmp_data)

#mainloop
while(True):
clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
# pixels_threshold=100, area_threshold=100
blobs = img.find_blobs([red_threshold_01], area_threshold=150);
cx=0;cy=0;

if blobs:
    #如果找到了目标颜色
    max_b = find_max(blobs);
    # Draw a rect around the blob.
    img.draw_rectangle(max_b[0:4]) # rect
    #用矩形标记出目标颜色区域
    img.draw_cross(max_b[5], max_b[6]) # cx, cy
    img.draw_cross(160, 120) # 在中心点画标记
    #在目标颜色区域的中心画十字形标记
    cx=max_b[5];
    cy=max_b[6];
    img.draw_line((160,120,cx,cy), color=(127));
    #img.draw_string(160,120, "(%d, %d)"%(160,120), color=(127));
    img.draw_string(cx, cy, "(%d, %d)"%(cx,cy), color=(127));
    fx=cx//10
    fy=cy//10
    dx=fx/10
    dy=fy/10
    USART_SendData(fx,dx,fy,dy) #发送点位坐
    print('整数：%d '%fx,'余数：%d '%dx,'整数：%d '%fy,'余数：%d '%dy);
    time.sleep(5);
    recive_data();
    blue_led.off()
    red_led.off()
    green_led.on()
else:
    blue_led.off()
    green_led.off()
    red_led.on()

    if uart.any():
        tmp_data = uart.readline();
        blue_led.on()
        green_led.off()
        red_led.off()

@kidswong999
没有报错，是输出数据与打印数据有差异

输出值有的时候比打印出来的数据少6
下面是打印出来的数据
下面是串口助手收到的数据

下面是openmv源码



请问是哪里出了问题？

有的分类的比较细，要多找找，找不到的话到上手教程里面直接复制代码好了

我想把我这个打包的函数里面的数据fx,dx,fy,dy以十进制发送给串口，帧头帧尾保持为16进制该怎么做？

@kidswong999
和发送数据的格式一致

我想通过串口接收飞控回传回来的数据，请问这么写代码对吗？如果不对应该怎么该

串口定义的串口三

下面是定义的接收函数

下面是发送给飞控的数据，飞控回传的数据和这个一致

最后是写入循环内部的判断接收程序，如果接收到了就亮灯，剩下两个灯灭是用来判断是否检测到物块的

请问我按照上图的代码写的话能否读出飞控回传回来的数据呢？

@kidswong999

我的意思飞行过程中识别到物块之后定点停住然后降落，这个过程中openmv不需要向飞控发送什么数据吗，比如坐标或者距离之类的？

我的意思飞行过程中识别到物块之后定点停住然后降落，这个过程中openmv不需要向飞控发送什么数据吗，比如坐标或者距离之类的？

openmv我现在有识别程序，并且能发送中心坐标，但是发送的是像素点坐标，我不太清楚发送怎么样的数据给飞控，让飞机对准物块的正上方悬停。

openmv读取代码的解码程序该怎么写？规范的格式是什么？