请问openmv如何识别这两种图形？
计算出矩形中心和圆环中心的位置，给无人机降落用的

我有MPU，角度高度全有，问题是不是到用什么公式消除误差

目前能测出OPENMV 旋转的角度，角速度，高度。

OPENMV安装在无人机底部，追踪色块，无人机飞行时会倾斜导致无法正确获得物体位置，请问有什么办法或者算法能通过角度数据消除误差，达到物体在无人机正下方的时候怎么旋转位置都不应该改变的目的

用OPENMV写的一个简单的追踪颜色的程序，关闭了白平衡，还看了手册设置了固定的亮度对比度何饱和度，尝试过关闭自动增益但是颜色识别受环境影响，主要体现在初始化的时候，一开始我用手堵住镜头，和一开始对着亮光的地方，完成初始化后，同种颜色显示的差异很大，导致无法追踪，如下图所示，我是安装在无人机上的，无人机上电后在地面完成初始化，飞到空中以后，识别的颜色就会出错，想问下还有没有对摄像头初始化的函数调整办法解决这个问题，或者有没有什么算法能容纳各种环境下的同种颜色。

import sensor, image, time
from pyb import UART

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_contrast(0)
sensor.set_brightness(0)
sensor.set_saturation(0)
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.

clock = time.clock()
yellow_x=yellow_y=blue_x=blue_y=red_x=red_y=0
red_threshold     =(48, 90, 48, 82, 11, 54)
#red_threshold     =(100, 52, -15, 47, -6, 68)
yellow_threshold  =(42, 69, 99, 42, -16, 70)
blue_threshold    =(42, 69, 99, 42, -16, 70)

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