4. 巡线问题为什么会出现下面的问题？
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    • 巡线问题为什么会出现下面的问题？

    • G

      为什么摄像头对这黑线后卡住一会才出来线性回归线而且不是实时的

      BLACK_THRESHOLD = (34, 100, -61, 77, -76, 116)#(100, 55, -35, 22, 22, 82)#(3, 41, -3, 77, 12, 70)#(0, 95, 1, 34, 36, 80) #(5, 89, 35, 75, -8, 50)# Grayscale threshold for dark things...
import sensor, image, time , math ,struct
from pyb import UART
from struct import pack, unpack
import json
sensor.reset()
#sensor.set_vflip(True)
#sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
#sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
#sensor.set_windowing([0,20,80,40])
sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.
uart = UART(3, 115200)
while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot().binary([BLACK_THRESHOLD])
    line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)
    if (line):
        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2 #计算一条直线与图像中央的距离

        #坐标变换  xy轴的角度
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180
        else:
            theta_err = line.theta()

        img.draw_line(line.line(), color = 255)#127
        output_str = "%f"%(theta_err)

        sumA = 0
        sumB = 0
        data = bytearray([0x41,0x43])
        uart.write(data)

        data = bytearray([0x02,8])
        for b in data:
            sumB = sumB + b
            sumA = sumA + sumB
        uart.write(data)

        float_value = theta_err
        float_bytes = pack('f', float_value)
        for b in float_bytes:
            sumB = sumB + b
            sumA = sumA + sumB
        uart.write(float_bytes)

        float_value = rho_err*0.1
        float_bytes = pack('f', float_value)
        for b in float_bytes:
            sumB = sumB + b
            sumA = sumA + sumB
        uart.write(float_bytes)

        data = bytearray([sumB, sumA])
        uart.write(data)

        print(float_value,theta_err)
        #print(rho_err*0.1)
    else:
        sumA = 0
        sumB = 0
        data = bytearray([0x41,0x43])
        uart.write(data)

        data = bytearray([0x02,8])
        for b in data:
            sumB = sumB + b
            sumA = sumA + sumB
        uart.write(data)

        float_value = 200
        float_bytes = pack('f', float_value)
        for b in float_bytes:
            sumB = sumB + b
            sumA = sumA + sumB
        uart.write(float_bytes)

        float_value = 0
        float_bytes = pack('f', float_value)
        for b in float_bytes:
            sumB = sumB + b
            sumA = sumA + sumB
        uart.write(float_bytes)

        data = bytearray([sumB, sumA])
        uart.write(data)

        #print(theta_err)
        print(float_value)
      0

    • line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)

      改为

      line = img.get_regression([(255,255)], robust = True)

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      G
       1 条回复
    • G

      @kidswong999 但是为什么识别一下卡那不会动半天出来线性回归不是一直动的

      0 1 条回复

    • @g23b robust = True会大大增加运行时间，而且你把图像分辨率调大了，所以运算时间特别长。

      参考这个代码：

      https://book.openmv.cc/example/09-Feature-Detection/linear-regression-fast.html

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