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  • 无人机搭载openmv识别红色模块,经常传不回数据



    • 用的是例程 色块检测的例程检测红色十字架,然后有时候可以检测得到数据,有时候检测不到,而且感觉跟光的强弱有很大的关系,灯光一弱,就识别不到红色模块了,请问有什么改进的方法吗,正在参加比赛,急急急,识别的是红色十字架
      例程代码如下

      
      # 色块监测 例子
      #
      # 这个例子展示了如何通过find_blobs()函数来查找图像中的色块
      # 这个例子查找的颜色是深绿色
      
      from pyb import UART
      import json
      import sensor, image, time
      # 颜色追踪的例子,一定要控制环境的光,保持光线是稳定的。
      #green_threshold   = (   15,   45,  15,   40,   -80,   -40)
      green_threshold=(64, 44, 12, 86, 52, -15);
      #设置绿色的阈值,括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值(minL, maxL, minA,
      # maxA, minB, maxB),LAB的值在图像左侧三个坐标图中选取。如果是灰度图,则只需
      #设置(min, max)两个数字即可。
      
      sensor.reset() # 初始化摄像头
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 格式为 RGB565.
      sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # 使用 QaaaaaaQVGA 速度快一些
      sensor.skip_frames(10) # 跳过10帧,使新设置生效
      sensor.set_auto_whitebal(False)
      #关闭白平衡。白平衡是默认开启的,在颜色识别中,一定要关闭白平衡。
      clock = time.clock() # 追踪帧率
      uart = UART(3, 115200)
      
      while(True):
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
          img = sensor.snapshot() # 从感光芯片获得一张图像
      
          blobs = img.find_blobs([green_threshold],x_stride=10,y_stride=10)
          if blobs:
          #如果找到了目标颜色
              last_pixels=0;
              data=[]
              out_=blobs[0];
              for b in blobs:
              #迭代找到的目标颜色区域
                  # Draw a rect around the blob.
                  if b.pixels()>last_pixels:
                      last_pixels=b.pixels();
                      out_=b;
              img.draw_rectangle(out_[0:4]);
                  #用矩形标记出目标颜色区域
              img.draw_cross(out_[5], out_[6],color=(0,255,0)) # cx, cy
                 # print("fps:%d local:%d,%d" % (clock.fps() ,b[5], b[6]))
             # img.draw_string(10,20, "local:%d,%d"% (b[5], b[6]),color=(128,0,0))
                  #在目标颜色区域的中心画十字形标记
              data.append((out_[5], out_[6]))
              data_out = json.dumps(set(data))
              uart.write(data_out +'\n')
              print(data_out)
      
      


    • 视觉系统都受光源的影响,最好控制好环境光,或者加补光灯。