4. 为什么没有识别到相应颜色时pan_error显示没有定义，运行开始时识别到相应颜色就可以运行？
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    • 为什么没有识别到相应颜色时pan_error显示没有定义，运行开始时识别到相应颜色就可以运行？

    • C
       

      import sensor, image, time
from pyb import UART
from pid import PID


sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.set_vflip(True)#垂直方向的翻转
sensor.set_hmirror(True)#水平方向的翻转
sensor.skip_frames(10)
sensor.set_auto_whitebal(False)
clock = time.clock()
uart = UART(3,115200,timeout_char=1000)

yellow_threshold   = [(17, 96, -17, 40, 88, 19),#黄色
                    (37, 100, 3, 47, -31, 2)] #红色)
size_threshold = 2000

def find_max(blobs):
    max_size=0
    max_blob=None
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    blobs = img.find_blobs(yellow_threshold)
    max_blob = None
    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        img.draw_rectangle(max_blob[0:4])
        img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6])
    if max_blob:
        pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
    if max_blob == None:
        print("旋转")
        uart.write("$ZY!")
        time.sleep_ms(100)
    if pan_error >0:     #此处显示没有定义
        print("左移")
        uart.write("$ZY!")
        time.sleep_ms(100)
      0

    • 你的代码有问题，当没有找到色块的时候，max_blob就是None，pan_error这一行就不会执行，自然就没有定义。

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