• 星瞳AI VISION软件内测!可以离线标注,训练,并生成OpenMV的模型。可以替代edge impulse https://forum.singtown.com/topic/8206
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  • 必看:玩转星瞳论坛了解一下图片上传,代码格式等问题。
  • 我这里该怎么判断这个坐标呀?他这个tag.z_translation()是什么类型的数据?我这样写为什么输出不了高电平?



    • 0_1659009120894_QQ图片20220728143507.jpg

      # AprilTags Example
      #
      # This example shows the power of the OpenMV Cam to detect April Tags
      # on the OpenMV Cam M7. The M4 versions cannot detect April Tags.
      
      import sensor, image, time, math,pyb
      import ustruct
      from pyb import UART
      from pyb import Pin
      sensor.reset()
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # we run out of memory if the resolution is much bigger...
      sensor.skip_frames(30)
      sensor.set_auto_gain(False)  # must turn this off to prevent image washout...
      sensor.set_auto_whitebal(False)  # must turn this off to prevent image washout...
      clock = time.clock()
      led3 = pyb.LED(3) # Red LED = 1, Green LED = 2, Blue LED = 3, IR LEDs = 4.
      led2 = pyb.LED(2)
      led1 = pyb.LED(1)
      p0_out = Pin('P0', Pin.OUT_PP)#设置p0为输出引脚
      # 注意!与find_qrcodes不同,find_apriltags 不需要软件矫正畸变就可以工作。
      
      # 注意,输出的姿态的单位是弧度,可以转换成角度,但是位置的单位是和你的大小有关,需要等比例换算
      
      # f_x 是x的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV,应该等于2.8/3.984*656,这个值是用毫米为单位的焦距除以x方向的感光元件的长度,乘以x方向的感光元件的像素(OV7725)
      # f_y 是y的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV,应该等于2.8/2.952*488,这个值是用毫米为单位的焦距除以y方向的感光元件的长度,乘以y方向的感光元件的像素(OV7725)
      
      # c_x 是图像的x中心位置
      # c_y 是图像的y中心位置
      uart = UART(3, 115200)#初始化串口号及其波特率
      uart.init(115200,bits=8,parity=None,stop=1)
      
      f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # 默认值
      f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # 默认值
      c_x = 160 * 0.5 # 默认值(image.w * 0.5)
      c_y = 120 * 0.5 # 默认值(image.h * 0.5)
      
      def sending_data(cx):
          global uart;
          #frame=[0x2C,18,cx%0xff,int(cx/0xff),cy%0xff,int(cy/0xff),0x5B];
          #data = bytearray(frame)
          data = ustruct.pack("<bbhb",      #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
                         0x2C,                      #帧头1
                         0x12,                      #帧头2
                         int(cx), # up sample by 4   #数据1
                          # up sample by 4    #数据2
                         0x5B)
          uart.write(data);   #必须要传入一字节的数组,这个函数似乎不能发送单个字节,必须得一次发送多个字节
      def degrees(radians):
          return (180 * radians) / math.pi
      
      while(True):
          clock.tick() 
          led1.on()
          led3.on()#LED指示openmv正在工作
          led2.on()
          img = sensor.snapshot()
          for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为TAG36H11
              img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
              img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
              print_args = (tag.z_translation())
              output_str="[%d]" % (tag.z_translation())
              print('you send:',output_str)
              sending_data(tag.z_translation())
              led1.off()
              led2.off()
              led3.off()
              
              pyb.delay(10)
              if print_args=="-8":
                 p0_out.high()#设置p0_out引脚为高 
                 
              else:
                 p0_out.low()   
              uart.write(FH)
          else:
              print('not found!')
              #如果没有找到符合条件的色块,那么发送一个不可能出现的坐标
              #FH = bytearray([0x2C,0x12,0x77,0x55,0x5B])
              pyb.delay(10)
              #uart.write(FH)
              
              # 位置的单位是未知的,旋转的单位是角度
          
      
      


    • 你应该写

      if tag.z_translation() > -8:
          p0_out.high()
      else:
          p0_out.low()