4. 我这里该怎么判断这个坐标呀？他这个tag.z_translation()是什么类型的数据？我这样写为什么输出不了高电平?
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  • 发帖子之前，请确认看过所有的视频教程，https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
  • 每一个新的提问，单独发一个新帖子
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    • 我这里该怎么判断这个坐标呀？他这个tag.z_translation()是什么类型的数据？我这样写为什么输出不了高电平?

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      0_1659009120894_QQ图片20220728143507.jpg

      # AprilTags Example
#
# This example shows the power of the OpenMV Cam to detect April Tags
# on the OpenMV Cam M7. The M4 versions cannot detect April Tags.

import sensor, image, time, math,pyb
import ustruct
from pyb import UART
from pyb import Pin
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # we run out of memory if the resolution is much bigger...
sensor.skip_frames(30)
sensor.set_auto_gain(False)  # must turn this off to prevent image washout...
sensor.set_auto_whitebal(False)  # must turn this off to prevent image washout...
clock = time.clock()
led3 = pyb.LED(3) # Red LED = 1, Green LED = 2, Blue LED = 3, IR LEDs = 4.
led2 = pyb.LED(2)
led1 = pyb.LED(1)
p0_out = Pin('P0', Pin.OUT_PP)#设置p0为输出引脚
# 注意！与find_qrcodes不同，find_apriltags 不需要软件矫正畸变就可以工作。

# 注意，输出的姿态的单位是弧度，可以转换成角度，但是位置的单位是和你的大小有关，需要等比例换算

# f_x 是x的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/3.984*656，这个值是用毫米为单位的焦距除以x方向的感光元件的长度，乘以x方向的感光元件的像素（OV7725）
# f_y 是y的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/2.952*488，这个值是用毫米为单位的焦距除以y方向的感光元件的长度，乘以y方向的感光元件的像素（OV7725）

# c_x 是图像的x中心位置
# c_y 是图像的y中心位置
uart = UART(3, 115200)#初始化串口号及其波特率
uart.init(115200,bits=8,parity=None,stop=1)

f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # 默认值
f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # 默认值
c_x = 160 * 0.5 # 默认值(image.w * 0.5)
c_y = 120 * 0.5 # 默认值(image.h * 0.5)

def sending_data(cx):
    global uart;
    #frame=[0x2C,18,cx%0xff,int(cx/0xff),cy%0xff,int(cy/0xff),0x5B];
    #data = bytearray(frame)
    data = ustruct.pack("<bbhb",      #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
                   0x2C,                      #帧头1
                   0x12,                      #帧头2
                   int(cx), # up sample by 4   #数据1
                    # up sample by 4    #数据2
                   0x5B)
    uart.write(data);   #必须要传入一字节的数组，这个函数似乎不能发送单个字节，必须得一次发送多个字节
def degrees(radians):
    return (180 * radians) / math.pi

while(True):
    clock.tick() 
    led1.on()
    led3.on()#LED指示openmv正在工作
    led2.on()
    img = sensor.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为TAG36H11
        img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
        img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
        print_args = (tag.z_translation())
        output_str="[%d]" % (tag.z_translation())
        print('you send:',output_str)
        sending_data(tag.z_translation())
        led1.off()
        led2.off()
        led3.off()
        
        pyb.delay(10)
        if print_args=="-8":
           p0_out.high()#设置p0_out引脚为高 
           
        else:
           p0_out.low()   
        uart.write(FH)
    else:
        print('not found!')
        #如果没有找到符合条件的色块，那么发送一个不可能出现的坐标
        #FH = bytearray([0x2C,0x12,0x77,0x55,0x5B])
        pyb.delay(10)
        #uart.write(FH)
        
        # 位置的单位是未知的，旋转的单位是角度
      0

    • 你应该写

      if tag.z_translation() > -8:
    p0_out.high()
else:
    p0_out.low()
      0