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  • 怎样让转向低速转变的和正常一样



    • 好的,我还想问下,怎样让转向低速转变的和正常一样,改那个h-pid还是该最后的数值,怎样让他不低速

      import sensor, image, time
      import car
      from pid import PID
      sensor.reset()
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
      sensor.skip_frames(10)
      sensor.set_auto_whitebal(False)
      clock = time.clock()
      green_threshold   = (14, 83, -128, 86, 20, 62)
      size_threshold = 2000
      x_pid = PID(p=0.5, i=1, imax=100)
      h_pid = PID(p=0.5, i=0.1, imax=50)
      def find_max(blobs):
      	max_size=0
      	for blob in blobs:
      		if blob[2]*blob[3] > max_size:
      			max_blob=blob
      			max_size = blob[2]*blob[3]
      	return max_blob
      while(True):
      	clock.tick()
      	img = sensor.snapshot()
      	blobs = img.find_blobs([green_threshold])
      	if blobs:
      		max_blob = find_max(blobs)
      		x_error = max_blob[5]-img.width()/2
      		h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_threshold
      		print("x error: ", x_error)
      		img.draw_rectangle(max_blob[0:4])
      		img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6])
      		x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)
      		h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)
      		print("h_output",h_output)
      		car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)
      	else:
      		car.run(20,-20)
      


    • 我没看懂你是什么意思,你现在是转弯的时候速度太慢了?

      如果不是配套的小车,那么要先car.run(100,100)和car.run(100,-100),测试最大速度是否符合预期。

      如果最大速度符合预期,然后调节P参数。