怎样让转向低速转变的和正常一样
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好的,我还想问下,怎样让转向低速转变的和正常一样,改那个h-pid还是该最后的数值,怎样让他不低速
import sensor, image, time import car from pid import PID sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) sensor.skip_frames(10) sensor.set_auto_whitebal(False) clock = time.clock() green_threshold = (14, 83, -128, 86, 20, 62) size_threshold = 2000 x_pid = PID(p=0.5, i=1, imax=100) h_pid = PID(p=0.5, i=0.1, imax=50) def find_max(blobs): max_size=0 for blob in blobs: if blob[2]*blob[3] > max_size: max_blob=blob max_size = blob[2]*blob[3] return max_blob while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot() blobs = img.find_blobs([green_threshold]) if blobs: max_blob = find_max(blobs) x_error = max_blob[5]-img.width()/2 h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_threshold print("x error: ", x_error) img.draw_rectangle(max_blob[0:4]) img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6]) x_output=x_pid.get_pid(x_error,1) h_output=h_pid.get_pid(h_error,1) print("h_output",h_output) car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output) else: car.run(20,-20)
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我没看懂你是什么意思,你现在是转弯的时候速度太慢了?
如果不是配套的小车,那么要先car.run(100,100)和car.run(100,-100),测试最大速度是否符合预期。
如果最大速度符合预期,然后调节P参数。