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  • 颜色形状同时识别,我只想识别多个圆环中间那个圆点



    • 0_16306743880786A1D.png

      import sensor, image, time
      
      sensor.reset()
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
      sensor.skip_frames(time = 2000)
      sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
      sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
      clock = time.clock()
      def draw_hori_line(img, x0, x1, y, color):
          for x in range(x0, x1):
              img.set_pixel(x, y, color)
      # 绘制竖直线
      def draw_vec_line(img, x, y0, y1, color):
          for y in range(y0, y1):
              img.set_pixel(x, y, color)
      
      while(True):
          clock.tick()
          img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)
          for c in img.find_circles(threshold = 3500, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
                  r_min = 2, r_max = 100, r_step = 2):
              area = (c.x()-c.r(), c.y()-c.r(), 2*c.r(), 2*c.r())
              #area为识别到的圆的区域,即圆的外接矩形框
              statistics = img.get_statistics(roi=area)#像素颜色统计
              print(statistics)
              #(0,100,0,120,0,120)是红色的阈值,所以当区域内的众数(也就是最多的颜色),范围在这个阈值内,就说明是红色的圆。
              #l_mode(),a_mode(),b_mode()是L通道,A通道,B通道的众数。
              if 16<statistics.l_mode()<65 and 6<statistics.a_mode()<108 and -14<statistics.b_mode()<102:#if the circle is red
                  img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color = (255, 0, 0))#识别到的红色圆形用红色的圆框出来
              elif 0<statistics.l_mode()<35 and -12<statistics.a_mode()<22 and -34<statistics.b_mode()<10:#if the circle is red
                  img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color = (0, 0, 255))#识别到的红色圆形用红色的圆框出来
                  #将非红色的圆用白色的矩形框出来
          print("FPS %f" % clock.fps())
      
      


    • 遍历一遍所有的圆,找到半径最小的。



    • 那请问我该在哪行代码中进行更改找到最小的圆



    • 最小的圆=None
      for c in img.find_circles(xxx):
              if not 最小的圆:
                  最小的圆=c
              else:
                  if c.r()<最小的圆.r():
                      最小的圆=c
      print(最小的圆)