怎么求出Apriltag二维码在世界坐标系下的坐标的？

[6l51]

[kidswong999]

源码：https://github.com/openmv/openmv/blob/master/src/omv/imlib/apriltag.c
论文：https://april.eecs.umich.edu/papers/

[6l51]

具体是哪一个一篇文章呢？