openmv3会在运行过程就很卡（有时甚至卡住），之后会出现断连，要怎么解决呢？

[scdg]

以下是我的代码以及内存使用情况，拜托大佬们了，困扰很多天了，呜呜呜。

import sensor, image, time,math,pyb
from pyb import UART,LED
import json
import ustruct
uart = UART(3,115200)   #定义串口3变量
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) #关增益
sensor.set_auto_whitebal(False) #关白平衡
clock = time.clock()

up_roi   = [0,0,80,15] #上采样区
down_roi = [0,55,80,15] #下采样区
mid_roi  = [15,15,50,30] #中心横向采样区
left_roi = [0,0,25,60] #左采样区
right_roi = [55,0,25,40] #右采样区
thresholds = [(30,0,-128,127,-128,127)] #黑色物体阈值，需修改
THRESHOLD  = (138,186) #灰度图 黑色物体阈值，可能需修改

class singleline_check():
    ok = 0
    flag1 = 0
    flag2 = 0
    rho_err = 0
    theta_err = 0

up   = singleline_check()
down = singleline_check()
left = singleline_check()
right = singleline_check()
line  = singleline_check()
singleline_check = singleline_check()

#线检测数据打包
def pack_linetrack_data():
    pack_data = bytearray([0xAA,
        0x61,
        0X88,
        singleline_check.rho_err,
        singleline_check.theta_err])
    #清零线检测偏移数据和倾角数据，在未检测到线时，输出为零
    singleline_check.rho_err = 0
    singleline_check.theta_err = 0
    return pack_data

def fine_border(img,area,area_roi):
    #线性回归算法——by最小二乘法；返回一个image.line对象
    singleline_check.flag1 = img.get_regression([(255,255)],roi = area_roi,robust = True)
    if(singleline_check.flag1):
        area.ok = 1

def found_line(img):
    singleline_check.flag2 = img.get_regression([(255,255)],robust = True)
    if(singleline_check.flag2):
        #求线段偏移量的绝对值
        singleline_check.rho_err = abs(singleline_check.flag2.rho())-0
        if singleline_check.flag2.theta()>90:
            #求角度的偏移量
            singleline_check.theta_err = singleline_check.flag2.theta()-0
        else:
            singleline_check.theta_err = singleline_check.flag2.theta()-0
        #画条直线(颜色可为灰度)
        img.draw_line(singleline_check.flag2.line(),color = 127)

def check_line(img):
    fine_border(img,up,up_roi)       #上边界区域检测
    fine_border(img,down,down_roi)   #下边界区域检测
    fine_border(img,left,left_roi)   #左边界区域检测
    fine_border(img,right,right_roi) #右边界区域检测
    line.flag = 0
    if up.ok:
        line.flag = line.flag | 0x01 #0000 0001将line.flag第1位置置1
    if down.ok:
        line.flag = line.flag | 0x02 #0000 0010
    if left.ok:
        line.flag = line.flag | 0x04 #0000 0100
    if right.ok:
        line.flag = line.flag | 0x08 #0000 1000
    #测试，记得屏蔽
    print(line.flag)
    #线检测
    found_line(img)
    #清零标志位
    up.ok = down.ok = left.ok = right.ok = 0
    #发送数据函数调用
    uart.write(pack_linetrack_data())

while(True):
    clock.tick()
    sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
    img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD]).erode(0) #erode(0)
    check_line(img)
    #cx=0;cy=1;cw=3;ch=4;
    #FH = bytearray([0xAA,0x61,0X88,cx,cy,cw,ch])
    #uart.write(FH)
    #print(cx,cy,cw,ch)

[kidswong999]

原因很简单，就是因为算法调用太多了，cpu算的太慢了。你一个循环内调用了5次get_regression，当然慢。

[scdg]

谢谢解答，呜呜呜，含泪去改代码了。