openmv通过划分色块感兴趣区域来巡线，需要注意什么才能较好的识别线和直角？

[gmz5]

通过五块感兴趣区域，识别宽度达5cm的黑色直线
如上图。如果中间三个区域都存在色块则表示为直线；如果中、下、右三个区域存在色块则为直角。
请问这样寻找直线和直角有何问题？有什么能够优化的吗？因为我们将openmv放于无人机上，他识别的不是特别灵敏。