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  • 对于例程中的舵机pid.py有疑问,是只有P在控制吗?



    • 由以下三部分代码来看,PID中根本没有I和D控制是吗,有大佬解答下吗?

      pan_pid = PID(p=0.10, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
       if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
                  self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
                  if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
                  elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
                  output += self._integrator
      
      self._last_derivative = float('nan')
      
      if isnan(self._last_derivative):
                      derivative = 0
                      self._last_derivative = 0
      


    • 对,这个代码里没用到i