openmv颜色,形状识别出问题。
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openmv通过图片进行颜色阈值设置后, 加上舵机,只能识别近距离的物体,远距离的物体识别不到,是什么问题呢?
如果是光度的影响,该如何调整代码呢?import sensor, image, time, math from pyb import UART import json import ustruct sensor.reset() sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.skip_frames(time = 2000) sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking #sensor.set_auto_exposure(False,2000); #控制曝光时间,单位为us #sensor.set_windowing((22,7,110,105)); clock = time.clock() uart = UART(3,115200) #定义串口3变量 P4 TX<-->PA10 P5 RX<-->PA9 uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters #binary_threshold = (0, 156) find_threshold = (20, 48, 28, 60, -5, 44) K = 12800; #自己选取一个合适的校准值 def find_max(blobs): #定义寻找色块面积最大的函数 blobs.sort(key=lambda x:x.pixels(),reverse=True); max_blob={} #默认为空字典 length=len(blobs); if length>0: max_blob=blobs[0]; return max_blob; def sending_data(cx_max,cy_max): global uart; #frame=[0x2C,18,cx%0xff,int(cx/0xff),cy%0xff,int(cy/0xff),0x5B]; #data = bytearray(frame) data = ustruct.pack("<bbhhb", #格式为俩个字符俩个短整型(2字节) 0x2C, #帧头1 0x12, #帧头2 int(cx_max), # up sample by 4 #数据1 int(cy_max), # up sample by 4 #数据2LCD_ShowStringLCD_ShowString 0x5B); uart.write(data); #必须要传入一个字节数组 while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot()#.lens_corr(1.45); #img.binary([binary_threshold], invert = 1) blobs = img.find_blobs([find_threshold],area_threshold=100) if blobs: max_blob=find_max(blobs) img.draw_rectangle(max_blob.rect(),color=(0,0,255)) img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy(),color=(0,0,255)) img.draw_cross(160, 120,color=(0,0,255)) # 在中心点画标记 img.draw_line((160,120,max_blob.cx(),max_blob.cy()), color=(0,0,255)); phi = (max_blob.w() + max_blob.h())/2; length = K/phi; #获得距标靶距离 #print('position:',max_blob.cx(),max_blob.cy()) if(max_blob.pixels()>100): sending_data(max_blob.cx(), max_blob.cy()); #发送点位坐标 #print(max_blob.pixels()) print("Length=",length); else: sending_data(10000,10000); #print(clock.fps())
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我看到第60行,有一个面积的判断。你看看是不是这个的问题。
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如果面积判断设置太小的话,调试的时候会有各种颜色的物体被识别出来,包括不是红色的物体,请问是不是距离太远,亮度变了,导致摄像头识别不出来呢,如果是,如何进行改动呢?
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所以是不是第60行把你说的远距离的物体给滤掉了?