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  • (数据变化太快了,数据量大)在apriltags 3D定位中,如何修改代码,使得串行终端的打印出来的数据慢一些?



    • #例程讲解26
      # AprilTags3D定位例程
      #
      # 这个例子展示了OpenMV Cam的功能,可以检测OpenMV Cam M7上的April标签。 M4版本无法检测april标签。
      
      import sensor, image, time, math
      
      sensor.reset()
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 如果分辨率大得多,内存就不够用了……
      sensor.skip_frames(time = 2000)
      sensor.set_auto_gain(False)  # 必须关闭此功能,以防止图像冲洗…
      sensor.set_auto_whitebal(False)  # 必须关闭此功能,以防止图像冲洗…
      clock = time.clock()
      
      # 注意!与find_qrcodes不同,find_apriltags方法不需要对镜像进行镜头校正。
      
      #标签系列有什么区别? 那么,例如,TAG16H5家族实际上是一个4x4的方形标签。 
      #所以,这意味着可以看到比6x6的TAG36H11标签更长的距离。 
      #然而,较低的H值(H5对H11),意味着4x4标签的假阳性率远高于6x6标签。 
      #所以,除非你有理由使用其他标签系列,否则使用默认族TAG36H11。
      
      
      # AprilTags库输出标签的姿势信息。 这是x / y / z平移和x / y / z旋转。
      # x / y / z旋转以弧度表示,可以转换为度数。 至于翻译单位是无量纲的,
      # 你必须应用一个转换函数。
      
      # f_x是相机的x焦距。它应该等于以mm为单位的镜头焦距除以x传感器尺寸(以mm为单位)乘以图像中的像素数。
      # 以下数值适用于配备2.8毫米镜头的OV7725相机。
      
      # f_y是相机的y焦距。它应该等于以mm为单位的镜头焦距除以y传感器尺寸(以mm为单位)乘以图像中的像素数。
      # 以下数值适用于配备2.8毫米镜头的OV7725相机。
      
      # c_x是以像素为单位的图像x中心位置
      # c_x是以像素为单位的图像x中心位置
      
      f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # find_apriltags 如果没有设置,则默认为这个
      f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # find_apriltags 如果没有设置,则默认为这个
      c_x = 160 * 0.5 # find_apriltags 如果没有设置,则默认为这个 (the image.w * 0.5)
      c_y = 120 * 0.5 # find_apriltags 如果没有设置,则默认为这个 (the image.h * 0.5)
      
      def degrees(radians):
          return (180 * radians) / math.pi
      
      while(True):
          clock.tick()
          img = sensor.snapshot()
          for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为 TAG36H11
              img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
              img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
              print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
                  degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
              # 变换单位不详。旋转单位是度数。
              print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
          print(clock.fps())
      
      


    • 在print前面,加一个time.sleep_ms(100)