4. 追小球的小车历程中最后h的pid和X的pid相加问题
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    • 追小球的小车历程中最后h的pid和X的pid相加问题

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      car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)
      括号内为什么要那样写？

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      个人理解：理想的状况下，可以把小车的运动看成前后的运动和原地旋转的运动的合成；另一方面，理想的状况下，两轮的转速和pwm波占空比呈线性关系，所以可以这么去写。实际上会有轮子打滑，最终的差速转动效果不完全等效于前后和旋转的合成等等问题，那就让pid去调教吧～

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