星瞳实验室APP,快速收到回复
  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题(STM32),其他的分支有很多兼容问题,我们无法解决。
  • 如果有产品硬件故障问题,比如无法开机,论坛很难解决。可以直接找售后维修
  • 发帖子之前,请确认看过所有的视频教程,https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
  • 每一个新的提问,单独发一个新帖子
  • 帖子需要目的,你要做什么?
  • 如果涉及代码,需要报错提示全部代码文本,请注意不要贴代码图片
  • 必看:玩转星瞳论坛了解一下图片上传,代码格式等问题。
  • 代码运行时,图象十分卡顿,怎么处理?



    • 一个用于形状及颜色识别和物块分拣的程序,运行时画面很卡

      # Untitled - By: 41312 - 周四 1月 21 2021
      
      import pyb
      import sensor, image, time,pyb
      from pyb import Servo
      
      sensor.reset()
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # grayscale is faster
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
      sensor.skip_frames(time = 2000)
      sensor.set_auto_gain(False)
      sensor.set_auto_whitebal(False)
      clock = time.clock()
      
      L = 2500
      M = 1500
      R = 500
      s1 = Servo(1)#上料
      s2 = Servo(2)#左右分拣
      s3 = Servo(3)#向下分拣
      theresholds = (0, 100, -74, -21, -124, 127)#颜色阈值
      
      s1.pulse_width(L)#Initialize
      def shangliao() :                   #上料
          s1.pulse_width(M)
          pyb.delay(500)
          s1.pulse_width(L)
          pyb.delay(500)
      
      def xiafenjian():                   #控制圆盘
          s3.pulse_width(M)
          pyb.delay(500)
          s3.pulse_width(60)
      
      def zuofenjian():                   #左分拣
          s2.pulse_width(L)
          pyb.delay(500)
          s2.pulse_width(M)
      
      def youfenjian():                   #右分拣
          s2.pulse_width(R)
          pyb.delay(500)
          s2.pulse_width(M)
      
      def ShiBieColor():                  #识别颜色
          pass
      def circlefind() :                  #识别圆形
          #lens_corr(1.8)畸变矫正
          n=0
          m=0
          img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)
          for c in img.find_circles(threshold = 3200, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
          r_min = 2, r_max = 100, r_step = 2):
              area = (c.x()-c.r(),c.y()-c.r(),2*c.r(),2*c.r())
              statistics = img.get_statistics(roi=area)
              print(statistics)
              #(0,100,0,120,0,120)是红色的阈值,所以当区域内的众数(也就是最多的颜色),范围在这个阈值内,就说明是红色的圆。
                     #l_mode(),a_mode(),b_mode()是L通道,A通道,B通道的众数。
              if 0<statistics.l_mode()<100 and 0<statistics.a_mode()<127 and 0<statistics.b_mode()<127:#if the circle is red
                  img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color = (255, 0, 0))
              
                  n+=1
              else:
                  m+=1
              if n>=3 :
      
                  return 1
              if m>=3 :
                  return 0
      
      def rectfind() :                    #识别矩形
          n=0
          c=0
          img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)
          for r in img.find_rects(threshold = 25000):
              area = (r.rect())
              statistics = img.get_statistics(roi=area)
              print(statistics)
              if 0<statistics.l_mode()<100 and 0<statistics.a_mode()<127 and 0<statistics.b_mode()<127:#if the retangle is red
              
                  img.draw_rectangle(r.rect(),color =(0,0,0))
              
                  n+=1
              else :
                  c+=1
              if n>=3 :
      
                  return 1
              if c>=3 :
                  return 0
      
      def shibie() :
          c = circlefind()
          r = rectfind()
          if c==1 :
              return 1
          elif r==1 :
              return 2
          else:
              return 3
      
      
      
      while(True):
      
          clock.tick()
          shangliao()
          pyb.delay(200)
          Value = shibie()
          if(Value == 1) :
              xiafenjian()
          elif(Value == 2):
              zuofenjian()
          else:
              youfenjian
          pyb.delay(1500)
      
      


    • 你的代码里那么多pyb.delay,当然会延迟很多。