4. 'int' object isn't subscriptable是什么问题
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    • 'int' object isn't subscriptable是什么问题

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      'int' object isn't subscriptable是什么问题
      0_1597405443084_xxx.png

      import sensor, image, time
from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS

from pid import PID
from pyb import Servo

pan_servo=Servo(1)
tilt_servo=Servo(2)

red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)

pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
#pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
#tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_contrast(1)
sensor.set_gainceiling(16)
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.

template = image.Image("/2.pgm")

clock = time.clock() # Tracks FPS.

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob


while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX) #, roi=(10, 0, 60, 60))
    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        pan_error = max_blob[0]+max_blob[2]/2-img.width()/2
        tilt_error = max_blob[1]+max_blob[3]/2-img.height()/2

        print("pan_error: ", pan_error)

        img.draw_rectangle(r)(max_blob)

        pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
        tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
        print("pan_output",pan_output)
        pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
        tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
      0

    • img.draw_rectangle(r)(max_blob)
      这句明显错了

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