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  • 'int' object isn't subscriptable是什么问题



    • 'int' object isn't subscriptable是什么问题
      0_1597405443084_xxx.png

      import sensor, image, time
      from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS
      
      from pid import PID
      from pyb import Servo
      
      pan_servo=Servo(1)
      tilt_servo=Servo(2)
      
      red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)
      
      pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      #pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      #tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      sensor.set_contrast(1)
      sensor.set_gainceiling(16)
      sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      
      template = image.Image("/2.pgm")
      
      clock = time.clock() # Tracks FPS.
      
      def find_max(blobs):
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]*blob[3]
          return max_blob
      
      
      while(True):
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
          img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
      
          blobs = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX) #, roi=(10, 0, 60, 60))
          if blobs:
              max_blob = find_max(blobs)
              pan_error = max_blob[0]+max_blob[2]/2-img.width()/2
              tilt_error = max_blob[1]+max_blob[3]/2-img.height()/2
      
              print("pan_error: ", pan_error)
      
              img.draw_rectangle(r)(max_blob)
      
              pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
              tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
              print("pan_output",pan_output)
              pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
              tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
      
      


    • img.draw_rectangle(r)(max_blob)
      这句明显错了