官网追踪其他物体的云台教程视频是否有问题？
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import sensor, image, time from pid import PID from pyb import Servo pan_servo=Servo(1) tilt_servo=Servo(2) pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID #pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID #tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID sensor.reset() # 初始化元件 sensor.set_contrast(1)#自动调节对比度 sensor.set_gainceiling(16)#自动增益 sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 使用RGB656彩图模式 sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # 使用QVGA大小 sensor.set_vflip(True)#画面垂直翻转 sensor.skip_frames(10) # 跳过一些帧，使元器件稳定，设置生效 sensor.set_auto_whitebal(True) # 自动白平衡 clock = time.clock() # 初始化时钟 face_cascade = image.HaarCascade("frontalface", stages=25)#图像处理中使用人脸识别 '''定义寻找最大块函数''' def find_max(blobs): max_size=0 for blob in blobs: if blob[2]*blob[3] > max_size:#如果面积大于上一个色块面积 max_blob=blob max_size = blob[2]*blob[3] return max_blob#返回色块对象 while(True): clock.tick() # 开始追踪运行时间 img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image. blobs =img.find_features(face_cascade, threshold=0.75, scale=1.35) #在帧中寻找人脸 if blobs: max_blob = find_max(blobs) pan_error = max_blob[0]+max_blob[2]/2-img.width()/2 tilt_error = max_blob[1]+max_blob[3]/2-img.height()/2 print("pan_error: ", pan_error) img.draw_rectangle(max_blob) img.draw_cross(int(max_blob[0]+max_blob[2]/2), int(max_blob[1]+max_blob[3]/2)) pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2 tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1) print("pan_output",pan_output) pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output) tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)from pyb import millis from math import pi, isnan class PID: _kp = _ki = _kd = _integrator = _imax = 0 _last_error = _last_derivative = _last_t = 0 _RC = 1/(2 * pi * 20) def __init__(self, p=0, i=0, d=0, imax=0): self._kp = float(p) self._ki = float(i) self._kd = float(d) self._imax = abs(imax) self._last_derivative = float('nan') def get_pid(self, error, scaler): tnow = millis() dt = tnow - self._last_t output = 0 if self._last_t == 0 or dt > 1000: dt = 0 self.reset_I() self._last_t = tnow delta_time = float(dt) / float(1000) output += error * self._kp if abs(self._kd) > 0 and dt > 0: if isnan(self._last_derivative): derivative = 0 self._last_derivative = 0 else: derivative = (error - self._last_error) / delta_time derivative = self._last_derivative + \ ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \ (derivative - self._last_derivative)) self._last_error = error self._last_derivative = derivative output += self._kd * derivative output *= scaler if abs(self._ki) > 0 and dt > 0: self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax output += self._integrator return output def reset_I(self): self._integrator = 0 self._last_derivative = float('nan')以上为参照官网视频改的代码，设置了垂直翻转。所有文件均按官网方法存至sd卡，其中pid的代码没有改过。但是运行以后发现水平移动无问题，但垂直方向云台会往相反的方向移动，麻烦看一下是什么原因
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没有问题。
教程里的代码都是写好的，除了要根据自己要追踪的颜色修改颜色阈值之外，不需要设置其他的，直接用就可以。不需要自行设置翻转。
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@yuan 已经确认官方给的教程有误，设置垂直翻转后，垂直舵机应该加上误差值，而不是减去。
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官网的教程，直接用就可以了，不需要不需要不需要设置垂直翻转。
当然，你如果想自己再多设置一遍翻转，需要你更改后面的代码。
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@yuan 你们自己的视频教程让设置的垂直翻转。
现在又不让设置垂直翻转，那请问倒着的人脸能识别？？？
很多视频教程又水，错误又多，不知道教复制粘贴的视频教程有什么用，还误导新手。
PID自己从网上抄的也不写注释，还乱改，明明位置式PID，偏偏喜欢抄个速度PID的壳
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