4. 追小球的小车中x_output正负号的思考
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    • 追小球的小车中x_output正负号的思考

    • I

      追小球的小车中代码 car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)感觉写反了，前面应该是+x_output，后面是-x_output.因为当ERROR=blob[5]-0.5*wide为正时，代表小球在视野右半部分，此时小车应该右转，使小球在视野中央，右转的话左轮速度>右轮速度，所以car（l,r）中前面应该是+x_output，后面是-x_output，才能使l>r，右转

      if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        x_error = max_blob[5]-img.width()/2
        h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_threshold
        print("x error: ", x_error)
        '''
        for b in blobs:
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
        '''
        img.draw_rectangle(max_blob[0:4]) # rect
        img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6]) # cx, cy
        x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)
        h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)
        print("h_output",h_output)
        car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)
    else:
        car.run(18,-18)
      0

    • 代码的图像是倒着的，坐标也是反着的。
      其实吧，这个是+-号是我试出来的。😂

      0
    • I

      哦我明白了，多谢😀

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