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  • 追小球的小车中x_output正负号的思考



    • 追小球的小车中代码 car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)感觉写反了,前面应该是+x_output,后面是-x_output.因为当ERROR=blob[5]-0.5*wide为正时,代表小球在视野右半部分,此时小车应该右转,使小球在视野中央,右转的话左轮速度>右轮速度,所以car(l,r)中前面应该是+x_output,后面是-x_output,才能使l>r,右转

      if blobs:
              max_blob = find_max(blobs)
              x_error = max_blob[5]-img.width()/2
              h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_threshold
              print("x error: ", x_error)
              '''
              for b in blobs:
                  # Draw a rect around the blob.
                  img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
                  img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
              '''
              img.draw_rectangle(max_blob[0:4]) # rect
              img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6]) # cx, cy
              x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)
              h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)
              print("h_output",h_output)
              car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)
          else:
              car.run(18,-18)
      


    • 代码的图像是倒着的,坐标也是反着的。
      其实吧,这个是+-号是我试出来的。😂



    • 哦我明白了,多谢😀