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  • 我想巡线小车先往左转,一定时间后往右,用time.sleep函数实现不了?



    • THRESHOLD = [(0, 100, -128, 127, -128, -24),
      (0, 100, -128, -41, -128, 127)]
      import sensor, image, time
      from pyb import LED
      import car
      from pid import PID
      rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
      theta_pid = PID(p=0.001, i=0)
      LED(1).on()
      LED(2).on()
      LED(3).on()
      sensor.reset()
      sensor.set_vflip(True)
      sensor.set_hmirror(True)
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA)
      sensor.skip_frames(time = 2000)
      clock = time.clock()
      while(True):
      clock.tick()
      img = sensor.snapshot()
      for blob in img.find_blobs(THRESHOLD, roi=(0,50,200,200),pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True):
      if blob.code() == 2:
      car.run(15,30)
      time.sleep(50)
      car.run(30,15)
      elif blob.code() == 1:
      img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD[0]])
      line = img.get_regression([(100,100,0,0,0,0)], robust = True)
      if (line):
      rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
      if line.theta()>90:
      theta_err = line.theta()-180
      else:
      theta_err = line.theta()
      img.draw_line(line.line(), color = 127)
      print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
      if line.magnitude()>8:
      rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
      theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
      output = rho_output+theta_output
      car.run(30+output, 30-output)
      else:
      car.run(0,0)
      else:
      car.run(50,-50)



    • 左转应该是一正一负,比如car.run(-50,50)

      time.sleep(50) 50ms太少,你看不到。应该改成1000,1s。