4. openmv4 lcd和舵机怎么同时控制
  • OpenMV VSCode 扩展发布了，在插件市场直接搜索OpenMV就可以安装
  • 如果有产品硬件故障问题，比如无法开机，论坛很难解决。可以直接找售后维修。
  • 发帖子之前，请确认看过所有的视频教程，https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
  • 每一个新的提问，单独发一个新帖子
  • 帖子需要目的，你要做什么？
  • 如果涉及代码，需要报错提示与全部代码文本，请注意不要贴代码图片
  • 必看：玩转星瞳论坛了解一下图片上传，代码格式等问题。

    • openmv4 lcd和舵机怎么同时控制

    • 3

      单独使用LCD和单独使用舵机都能动，但是一起的时候舵机就动不了了，该怎么办呢？

      THRESHOLD = (86, 100, -16, 8, -23, 23) #线路阈值
import sensor, image, time,lcd
from pyb import Servo
from pid import PID
rho_pid = PID(p=0.4, i=0)       #截距
theta_pid = PID(p=0.001, i=0)   #斜率

s1 = Servo(1) # P7
def run(_angle,_range,_sleep): #角度，幅度，间隔延时
        s1.angle(_angle+_range)  #角度，转到该角度的时间
        time.sleep(_sleep)
        s1.angle(_angle-_range)
        time.sleep(_sleep)

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
#sensor.set_windowing([0,20,80,40])
sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.

lcd.init()

while(True):
    clock.tick()
    #img = sensor.snapshot()
    img = sensor.snapshot()
    line = img.get_regression([(100,100,0,0,0,0)], robust = True)
    if (line):
        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180
        else:
            theta_err = line.theta()
        img.draw_line(line.line(), color = 127)
        print(rho_err,line.magnitude(),theta_err)
        
        #lcd.display(sensor.snapshot())
        lcd.display(img.draw_line(line.line(),color=127))
        if line.magnitude()>0:
            #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
            rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
            theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
            output = rho_output+theta_output
            #output=output*3
            if theta_err>70:        #限制摆动角度
                theta_err=70
            if theta_err<-70:
                theta_err=-70
            run(theta_err,15,180)     #角度，幅度，间隔延时
        pass
      0

    • 引脚冲突，需要舵机扩展板。
      https://singtown.com/product/49898/openmv-servo-shield/

      0
    • P

      扩展板如何使用呢？

      0

    • 链接里面有使用视频。

      0