4. 颜色识别定位到识别色块的中点，想将其位置打印出来，应该是只有一组坐标，实际在串行终端打印出来的坐标是有很多不同的坐标？
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    • 颜色识别定位到识别色块的中点，想将其位置打印出来，应该是只有一组坐标，实际在串行终端打印出来的坐标是有很多不同的坐标？

    • T
       

      # Blob Detection Example
#
# 这个例子展示了如何使用find_blobs函数来查找图像中的颜色色块。这个例子特别寻找深绿色的物体。

import sensor, image, time
from pyb import UART

# 为了使色彩追踪效果真的很好，你应该在一个非常受控制的照明环境中。
green_threshold   = (35, 66, -63, -7, -86, 119)
#设置绿色的阈值，括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值（minL, maxL, minA,
# maxA, minB, maxB），LAB的值在图像左侧三个坐标图中选取。如果是灰度图，则只需
#设置（min, max）两个数字即可。

# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.
uart = UART(3, 115200)#设置串口
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(200) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
#关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，需要关闭白平衡。
clock = time.clock() # Tracks FPS.

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([green_threshold],x_stride=10,y_stride=3,invert=False,area_threshold=100,pixels_threshold=100,merge=True,margin=0)
    #find_blobs(thresholds, invert=False, roi=Auto),thresholds为颜色阈值，
    #是一个元组，需要用括号［ ］括起来。invert=1,反转颜色阈值，invert=False默认
    #不反转。roi设置颜色识别的视野区域，roi是一个元组， roi = (x, y, w, h)，代表
    #从左上顶点(x,y)开始的宽为w高为h的矩形区域，roi不设置的话默认为整个图像视野。
    #这个函数返回一个列表，[0]代表识别到的目标颜色区域左上顶点的x坐标，［1］代表
    #左上顶点y坐标，［2］代表目标区域的宽，［3］代表目标区域的高，［4］代表目标
    #区域像素点的个数，［5］代表目标区域的中心点x坐标，［6］代表目标区域中心点y坐标，
    #［7］代表目标颜色区域的旋转角度（是弧度值，浮点型，列表其他元素是整型），
    #［8］代表与此目标区域交叉的目标个数，［9］代表颜色的编号（它可以用来分辨这个
    #区域是用哪个颜色阈值threshold识别出来的）。
    if blobs:
    #如果找到了目标颜色
        for b in blobs:
        #迭代找到的目标颜色区域
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            #用矩形标记出目标颜色区域
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            #在目标颜色区域的中心画十字形标记
            print(b.cx(), b.cy())
            #输出目标物体中心坐标
            uart_buf = bytearray([0xf1,0x01,int(b[5])>>8,int(b[5]),int(b[6])>>8,int(b[6]),0x0d,0x0a])
            uart.write(uart_buf)

    #print(clock.fps()) # Note: Your OpenMV Cam runs about half as fast while
    # connected to your computer. The FPS should increase once disconnected.
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    • 最好加一个find_max，你的程序里如果找到了很多色块，会全部输出。

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