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  • OpenMv串口发送的数据是什么类型的?MSP432该怎么解析OpenMV发送的数据



    • 这是我写的openmv识别圆的程序,我想把识别到的圆的circle.x(),circle.y()通过串口发送给MSP432,我这个串口发送的是什么类型的数据?我用串口助手查看OpenMV发送的数据,发现全都是0,这是为什么呢?

      以下是我写的OpenMV代码:

      # 圆形检测例程
      
      #
      
      # 这个例子展示了如何用Hough变换在图像中找到圆。
      
      # https://en.wikipedia.org/wiki/Circle_Hough_Transform
      
      #
      
      # 请注意,find_circles()方法将只能找到完全在图像内部的圆。圈子之外的
      
      # 图像/ roi被忽略...
      
      
      
      import sensor, image, time, pyb
      from pyb import UART
      
      LED1 = pyb.LED(3)
      
      sensor.reset()
      
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # grayscale is faster
      
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
      
      sensor.skip_frames(time = 2000)
      
      clock = time.clock()
      uart = UART(3, 9600, timeout_char=1000)                         # i使用给定波特率初始化
      uart.init(9600, bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char=1000) # 使用给定参数初始化
      
      
      while(True):
      
          clock.tick()
      
      
      
          #lens_corr(1.8)畸变矫正
      
          img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)
      
      
          # Circle对象有四个值: x, y, r (半径), 和 magnitude。
          # magnitude是检测圆的强度。越高越好
      
          # roi 是一个用以复制的矩形的感兴趣区域(x, y, w, h)。如果未指定,
          # ROI 即图像矩形。操作范围仅限于roi区域内的像素。
          # (以左上角为原点)
      
          # x_stride 是霍夫变换时需要跳过的x像素的数量。若已知圆较大,可增加
          # x_stride 。(检测识别x方向大于x_stride个像素点的圆)
      
          # y_stride 是霍夫变换时需要跳过的y像素的数量。若已知直线较大,可增加
          # y_stride 。
      
          # threshold 控制从霍夫变换中监测到的圆。只返回大于或等于阈值的圆。
          # 应用程序的阈值正确值取决于图像。注意:一条圆的大小是组成圆所有
          # 索贝尔滤波像素大小的总和。
          # (如果检测到的圆多余实际,则调大阈值threshold;反之,调小阈值threshold)
      
          # x_margin 控制所检测的圆的合并。 圆像素为 x_margin 、 y_margin 和
          # r_margin的部分合并。
          #(若检测到的两个圆x方向间距小于x_margin个像素点则被合并)
      
          # y_margin 控制所检测的圆的合并。 圆像素为 x_margin 、 y_margin 和
          # r_margin 的部分合并。
      
          # r_margin 控制所检测的圆的合并。 圆像素为 x_margin 、 y_margin 和
          # r_margin 的部分合并。
      
          # r_min,r_max和r_step控制测试圆的半径。
          # 缩小测试圆半径的数量可以大大提升性能。
          # threshold = 3500比较合适。如果视野中检测到的圆过多,请增大阈值;
          # 相反,如果视野中检测到的圆过少,请减少阈值。
      
          for c in img.find_circles(threshold = 4000, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,r_min = 2, r_max = 100, r_step = 2):
      
              img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color = (255, 0, 0))
      
              print(c.x())
      
              Circle_buffer = "[%d,%d,%d]"%(c.x(), c.y(), c.r())
      
              uart.write(Circle_buffer)
              uart.write("\r\n")
      
              LED1.on()
              time.sleep(150)
              LED1.off()
              time.sleep(100)
      
          print("FPS %f" % clock.fps())
      
      

      这是串口助手接收到的数据:
      0_1564239399789_1564236618(1).png



    • https://singtown.com/learn/50235/

      发送字符串最简单,容易调试。