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  • AprilTag 3D定位 图像分辨率160x120太小,如何提高?



    • sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) 将QQVGA修改为QVGA模式会报错。 如何将分辨率提高为640x480?

      官方例程如下:

      AprilTags Example

      This example shows the power of the OpenMV Cam to detect April Tags

      on the OpenMV Cam M7. The M4 versions cannot detect April Tags.

      import sensor, image, time, math

      sensor.reset()
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # we run out of memory if the resolution is much bigger...
      sensor.skip_frames(30)
      sensor.set_auto_gain(False) # must turn this off to prevent image washout...
      sensor.set_auto_whitebal(False) # must turn this off to prevent image washout...
      clock = time.clock()

      注意!与find_qrcodes不同,find_apriltags 不需要软件矫正畸变就可以工作。

      注意,输出的姿态的单位是弧度,可以转换成角度,但是位置的单位是和你的大小有关,需要等比例换算

      f_x 是x的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV,应该等于2.8/3.984*656,这个值是用毫米为单位的焦距除以x方向的感光元件的长度,乘以x方向的感光元件的像素(OV7725)

      f_y 是y的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV,应该等于2.8/2.952*488,这个值是用毫米为单位的焦距除以y方向的感光元件的长度,乘以y方向的感光元件的像素(OV7725)

      c_x 是图像的x中心位置

      c_y 是图像的y中心位置

      f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # 默认值
      f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # 默认值
      c_x = 160 * 0.5 # 默认值(image.w * 0.5)
      c_y = 120 * 0.5 # 默认值(image.h * 0.5)

      def degrees(radians):
      return (180 * radians) / math.pi

      while(True):
      clock.tick()
      img = sensor.snapshot()
      for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为TAG36H11
      img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
      img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
      print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(),
      degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
      # 位置的单位是未知的,旋转的单位是角度
      print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
      print(clock.fps())



    • 没办法。apriltag只能是QQVGA。