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  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题(STM32),其他的分支有很多兼容问题,我们无法解决。
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  • 我出现这个问题,请问这要怎么解决?



    • 0_1562695592328_QQ图片20190710020617.png

      代码如下:

      THRESHOLD = (5, 70, -23, 15, -57, 0) # Grayscale threshold for dark things...
      import sensor, image, time
      from pyb import LED
      from pyb import UART
      from pid import PID
      rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
      theta_pid = PID(p=0.001, i=0)
      
      LED(1).on()
      LED(2).on()
      LED(3).on()
          
      sensor.reset()
      #sensor.set_vflip(True)
      #sensor.set_hmirror(True)
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
      #sensor.set_windowing([0,20,80,40])
      sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
      clock = time.clock()  # to process a frame sometimes.
      uart = UART(3, 115200)
      
      while(True):
          clock.tick()
          img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
          line = img.get_regression([(100,100,0,0,0,0)], robust = True)
          if (line):
              rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
              if line.theta()>90:
                  theta_err = line.theta()-180
              else:
                  theta_err = line.theta()
              img.draw_line(line.line(), color = 127)
              print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
              if line.magnitude()>8:
                  #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
                  rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
                  theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
                  output = rho_output+theta_output
                 # output_str="[%d,%d]" % (50+output,50-outpu)
                  uart.write(output)
                  #car.run(50+output, 50-output)
              else:
                  #output_str="[%d,%d]" % (0,0)
                  uart.write("100")
                  #car.run(0,0)
          else:
              #output_str="[%d,%d]" % (50,-50)
              uart.write("99")
              #car.run(50,-50)
              pass
          #print(clock.fps())