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  • openmv中云台中pid函数有一点看不懂,请求指点



    • openmv中云台中pid函数中,有一处“output += error * self._kp ”,self._kp的值一直为零,那么output的值也一直为零,此时pid函数的意义何在?我实在看不懂,请求指点

      from pyb import millis
      from math import pi, isnan
      class PID:
      	_kp = _ki = _kd = _integrator = _imax = 0  
      	_last_error = _last_derivative = _last_t = 0  #定义私有属性
          _RC = 1/(2 * pi * 20)
      	def __init__(self, p=0, i=0, d=0, imax=0):     #前后双下划线,魔法属性
      		self._kp = float(p)
      		self._ki = float(i)
      		self._kd = float(d)
      		self._imax = abs(imax)
      		self._last_derivative = float('nan')     #最常见的计算有 无穷大 减 无穷大 结果为 nan
      	def get_pid(self, error, scaler):
      		tnow = millis()                           #插件重置后,返回毫秒数。
      		dt = tnow - self._last_t                  #这次时间与上次时间的差
      		output = 0
      		if self._last_t == 0 or dt > 1000:
      			dt = 0
      			self.reset_I()
      		self._last_t = tnow
      		delta_time = float(dt) / float(1000)
      		output += error * self._kp               #self.kp=0,output=0?
      		if abs(self._kd) > 0 and dt > 0:
      			if isnan(self._last_derivative):
      				derivative = 0
      				self._last_derivative = 0
      			else:
      				derivative = (error - self._last_error) / delta_time
      			derivative = self._last_derivative + \
      									 ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \
      										(derivative - self._last_derivative))
      			self._last_error = error
      			self._last_derivative = derivative
      			output += self._kd * derivative
      		output *= scaler
      		if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
      			self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
      			if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
      			elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
      			output += self._integrator
      		return output
      	def reset_I(self):
      		self._integrator = 0
      		self._last_derivative = float('nan')
      ![0_1562652603774_捕获.PNG](https://fcdn.singtown.com/00f312db-c421-456d-bfe0-726c28b68fdb.PNG)