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  • 追踪色块时,小车转角过大,可能是什么原因造成的?



    • # Blob Detection Example
      #
      # This example shows off how to use the find_blobs function to find color
      # blobs in the image. This example in particular looks for dark red objects.
      
      import sensor, image, time#导入感光元件,图像,时钟模块
      import car
      from pid import PID
      
      # You may need to tweak the above settings for tracking red things...
      # Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.
      
      #常规设置
      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.重置图像分辨率
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.设置图像为RGB565,彩色
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.跳过几帧,使以上设置生效
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.设置白平衡关闭;颜色识别时,要关闭白平衡,避免影响识别
      clock = time.clock() # Tracks FPS.跟踪快照之间经过的毫秒数
      
      
      
      # For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
      # very, controlled enviroment where the lighting is constant...
      
      #设置图像阈值,根据需要修改
      blue_threshold   = (52, 13, 34, -3, -26, -51)
      
      '''
      标准参数;
      作用是如果摄像头检测到的小球的色块的像素点数>2000的话,说明我们的小车距离我们的小球很近
      >2000,就使小车后退一点,和小球保持一段距离
      <2000,就使小车追踪这个小车
      
      '''
      size_threshold = 2000   #自定义
      
      
      #x_pid是方向pid,控制电机的方向
      #如果小车转动的角度过大,可以调整'p'参数小一点
      #???只传入p, i参数,imax代表???
      x_pid = PID(p=0.2, i=1, imax=100)
      
      
      #h_pid是距离pid,控制小车的速度
      #如果小车的速度过快,可以调整'p'参数小一点
      
      h_pid = PID(p=0.02, i=0.1, imax=50)
      
      
      #find_max函数找到视野中面积最大的小球
      #在视野中出现不止一个小球,找到面积最大,即最近的小球;
      def find_max(blobs):
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]*blob[3]
          return max_blob
      
      while(True):
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().跟踪快照之间经过的毫秒数
      
          #从sensor中截取一段图像
          img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
      
          #调用颜色识别的函数
          blobs = img.find_blobs([blue_threshold])
          if blobs:   #如果找到色块
              max_blob = find_max(blobs)#找到最大的色块去追踪
              #pid的差值,用于计算后面pid的参数
              x_error = max_blob[5]-img.width()/2
              h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_threshold
              print("x error: ", x_error)
      
              '''
              for b in blobs:
                  # Draw a rect around the blob.
                  img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
                  img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
              '''
      
              img.draw_rectangle(max_blob[0:4]) # rect 在找到的色块上划矩形
              img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6]) # cx, cy 在找到的色块上划十字
      
              #通过传参给pid函数,得到结果,放回控制小车的参数
              x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)#传入误差值和积分参数
              h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)
      
              print("h_output",h_output)
      
              #小车的距离pid一致,方向pid相反
              car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)
      
          #未找到色块则慢速原地旋转,寻找四周的色块
          else:
              car.run(0,0)
      

      代码主要是教程里的,改了几个参数而已。
      在追踪色块时,我固定好蓝色色块,让小车靠近,然后PID控制的时候有点奇怪,小车会偏向右边(或左边)直到固定的色块不在镜头范围内。

      我的电机是12v620转的。



    • 如果不是标准的小车,没有硬件我没办法判断。



    • 硬件:电机25GA370直流减速电机,tb6612驱动芯片,电源模块,电池,openmv
      0_1555732263202_小车.jpg



    • 没有硬件我没办法判断。