4. 关于例程中手动写一个电机模块的程序问题。
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    • 关于例程中手动写一个电机模块的程序问题。

    • G
       

      from pyb import udelay
class Stepper:
    def __init__(self, step_pin, dir_pin, step_time=200):
        #初始化
        self.stp = step_pin
        self.dir = dir_pin
        self.stp.init(Pin.OUT_PP)
        self.dir.init(Pin.OUT_PP)
        self.step_time = step_time # us
        self.steps_per_rev = 1600
        self.current_position = 0
    def steps(self, step_count=1):
        #驱动电机走几步
        self.dir.value(0 if step_count > 0 else 1)#当step_count为正数的时候，设置dir引脚为低电平。否则为高电平。
        for i in range(abs(step_count)):#发送step_count数量的脉冲
            self.stp.value(1)
            udelay(self.step_time)
            self.stp.value(0)
            udelay(self.step_time)
        self.current_position += step_count#记录现在的角度
    def rel_angle(self, angle):
        #驱动电机旋转相应的角度(相对角度控制)
    def abs_angle(self, angle):
        #驱动电机旋转到相应的位置(绝对角度控制)

      这是一个类，放在了根目录中

      from stepper import Stepper
from pyb import Pin
dir_pin = Pin(‘P0’)
stp_pin = Pin(‘P1’)
s = Stepper(step_pin=stp_pin, dir_pin=dir_pin)
s.steps()#电机动一步
s.steps(100)#电机动100步
s.steps(-100)#电机反转100步

      运行这个程序后提示P0未定义是怎么回事啊？

      这是1网页链接：http://book.openmv.cc/module/write-module-motor.html

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