由追随小球的颜色识别更改的AprilTag识别跟踪，在读取数据时对应的输出不符。

[fb3y]

import sensor, image, time
import car
from pid import PID

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(30)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

size_threshold = 2000
x_pid = PID(p=0.2, i=1, imax=100)
h_pid = PID(p=0.05, i=0.1, imax=50)

clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    car.run(35,-35)
    for tag in img.find_apriltags():#没扫描出来，则不运行
        if tag[4]==0:
            x_error =tag[0]+tag[3]/2-80
            h_error = tag[2]*tag[3]-size_threshold
            img.draw_rectangle(tag[0:4],color=(255,0,0)) # rect
            x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)/6
            h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)
            car.run((-h_output-30)/2-x_output,(-h_output-30)/2+x_output)
            print((-h_output-30)/2-x_output,(-h_output-30)/2+x_output)
            time.sleep(50)
        else:
            car.run(35,-35)

[kidswong999]

什么错误？

哪里和哪里不符？

[fb3y]

能加下您的QQ吗？这边交流不是很方便。

[fb3y]

@kidswong999 左边电压输出正常，能根据摄像头获取的信息进行改变(-h_output-30)/2-x_output从而改变电压，但右边同样也可以获取(-h_output-30)/2+x_output的数据，但是右边对应p8的pwm输出电压则是变成不按参数变化的。

[kidswong999]

我认为你的公式不对

x_error =tag[0]+tag[3]/2-80
h_error = tag[2]*tag[3]-size_threshold

x_error应该是tag[0]+tag[2]/2-80

改成

x_error = tag.cx()-img.width()/2

更好一些。

[fb3y]

@kidswong999 感谢感谢，那个算法只是简化了一些，自己解决了，不是算法的问题。