在小车追色块算法中，怎么计算得到给电机的pwm占空比？

[tcy5]

!这两个计算有什么公式吗，为什么要这么计算

这里面的两个pwm参数怎么计算出来的，也就是为什么用h_output+x_output和-h_output-x_output这样算，有什么算法吗
官网源代码地址

[kidswong999]

h_output是距离，x_output是旋转。
小车控制的是两个轮子的转速。

假如不旋转，那么两个轮子，都是h_output。
假如距离不同，那么两个轮子相反差速，一个是x_output，一个是-x_output，就能原地旋转。

既前后跟这，又左右跟着，那就两个加起来呗。

[tcy5]

嗯，谢谢懂了，但是为什么要这么算h_output和x_output呢

[kidswong999]

用PID算法控制稳定。