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  • PID控制舵机实现巡线小车问题



    • 我将巡线小车例程和追小球云台代码合在一起,可以初步实现巡线,但是舵机转向并不灵敏,转向的角度要么多大要么太小,小车无法实现巡线,求如何调节参数实现小车巡线。
      0_1543629891856_337a98ac-c04e-486a-89e6-065c2b0401ce-image.png
      以下是main.py代码:
      THRESHOLD = (59, 86, 15, 62, -15, 31) # Grayscale threshold for dark things...
      import sensor, image, time
      from pyb import LED
      from pid import PID
      from pyb import Servo

      pan_servo=Servo(1) #p7
      rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
      theta_pid = PID(p=0.001, i=0)

      LED(1).off()
      LED(2).off()
      LED(3).off()

      sensor.reset()
      sensor.set_vflip(False)
      sensor.set_hmirror(False)
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
      #sensor.set_windowing([0,20,80,40])
      sensor.skip_frames(time = 2000) # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
      clock = time.clock() # to process a frame sometimes.

      while(True):
      clock.tick()
      img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
      line = img.get_regression([(100,100,0,0,0,0)], robust = True)
      if (line):
      rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
      if line.theta()>90:
      theta_err = line.theta()-180
      else:
      theta_err = line.theta()
      img.draw_line(line.line(), color = 127)
      print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
      if line.magnitude()>8:
      #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
      rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
      theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
      output = rho_output+theta_output
      #car.run(50+output, 50-output)
      pan_servo.angle(pan_servo.angle()+output)
      else:
      pan_servo.angle(pan_servo.angle())
      else:
      pan_servo.angle(pan_servo.angle())
      pass
      #print(clock.fps())



    • PID调节靠经验,我没有你的硬件,帮不了你。



    • 代码我这样改理论上只需要调pid参数,逻辑上控制舵机转向没什么问题吧



    • 应该没什么问题吧。

      代码我没法运行,我保证不了。😂