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  • PID模块出错,请求解答



    • from pyb import millis

      from math import pi, isnan

      class PID:

      _kp = _ki = _kd = _integrator = _imax = 0

      _last_error = _last_derivative = _last_t = 0

      _RC = 1/(2 * pi * 20)

      def init(self, p=0, i=0, d=0, imax=0):

      self._kp = float(p)
      
      self._ki = float(i)
      
      self._kd = float(d)
      
      self._imax = abs(imax)
      
      self._last_derivative = float('nan')
      

      def get_pid(self, error, scaler):

      tnow = millis()
      
      dt = tnow - self._last_t
      
      output = 0
      
      if self._last_t == 0 or dt > 1000:
      
        dt = 0
      
        self.reset_I()
      
      self._last_t = tnow
      
      delta_time = float(dt) / float(1000)
      
      output += error * self._kp
      
      if abs(self._kd) > 0 and dt > 0:
      
        if isnan(self._last_derivative):
      
          derivative = 0
      
          self._last_derivative = 0
      
        else:
      
          derivative = (error - self._last_error) / delta_time
      
        derivative = self._last_derivative + \
      
                    (((delta_time) / (self._RC + delta_time)) *(derivative - self._last_derivative))
      
        self._last_error = error
      
        self._last_derivative = derivative
      
        output += self._kd * derivative
      
      output *= scaler
      
      if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
      
        self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
      
        if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
      
        elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
      
        output += self._integrator
      
      return output
      

      def reset_I(self):

      self._integrator = 0
      
      self._last_derivative = float('nan')


    • 请上传报错提示。



    • 0_1542979044020_1542979011(1).png



    • 代码不能有空行。