为何修改一个方向的距离会导致另外两个方向上值错误

[ulf1]

修改Z方向的距离后，即向后拉动镜头，X方向不动，openmv测出的x方向距离会发生了改变，测量环境如下图：

测试代码如下：

import sensor, image, time, math

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.VGA) # we run out of memory if the resolution is much bigger...
sensor.set_windowing((160, 120)) # Look at center 160x120 pixels of the VGA resolution.
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)  # must turn this off to prevent image washout...
sensor.set_auto_whitebal(False)  # must turn this off to prevent image washout...
clock = time.clock()

# 注意！与find_qrcodes不同，find_apriltags方法不需要对镜像进行镜头校正。

#标签系列有什么区别？ 那么，例如，TAG16H5家族实际上是一个4x4的方形标签。
#所以，这意味着可以看到比6x6的TAG36H11标签更长的距离。 然而，较低的H值（H5对H11）
#意味着4x4标签的假阳性率远高于6x6标签。 所以，除非你有理由使用其他标签系列，
#否则使用默认族TAG36H11。

def degrees(radians):
    return (180 * radians) / math.pi

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags(): # defaults to TAG36H11
        img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
        img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
        print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
            degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
        # 位置的单位是未知的，旋转的单位是角度
        print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
    print(clock.fps())

向后拉动镜头，会导致X方向上测距误差增大

[ulf1]

@ulf1 补充测试，在Z方向550mm处标定参数，然后在Z方向上移动镜头进行测试，测试数据如下

[kidswong999]

xy轴的单位，和z轴的单位，是不相关的，因为AprilTag的尺寸不一样。

你的测试数据，我没看懂。

[ulf1]

@kidswong999 既然X,Y和Z方向是不相关的，为什么我移动Z方向，X测量的值会改变？没有在X方向上有位移啊

[kidswong999]

我严重怀疑你的OpenMV固定的角度有问题。

[ulf1]

@kidswong999 什么都怪到角度上就没法讨论了，我在X方向上进行了平移,Z方向上的距离是不会发生改变的，难道只有移动Z方向会产生角度问题？

[kidswong999]

理论上不会出现这种情况，但是我们的实验环境不一样。我没办法得到你的数据，我没有办法帮助你。

我建议你，在不同的距离，找到一系列tx = 0, ty = 0的点，标注出来，画出拟合直线。然后看是否与OpenMV垂直。注意OpenMV要固定。

[ulf1]

@kidswong999 这个操作步骤是标定的过程，之后测距不需要对角度要求的这么高，还是说每次测距都要严格保证镜头和TAG之间的角度？如果要保证镜头的角度，那可接受的误差是多少？我现在就算角度有问题也不会超过2°。
实际操作中，我不可能是定死镜头，用TAG去找镜头吧，如果要移动镜头，无法确保不出现误差

[kidswong999]

如果是新的问题，请单独提问。

这个问题，我认为就是安装精度的问题，否则不会出现这种情况。

[ulf1]

@kidswong999 明白了，就是对角度有严格的要求，在实际测距上，不能移动openmv对吧