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    • 0_1539660404371_34a69874-62ce-4a83-bc07-1f6c9537fb5b-image.png
      0_1539660463417_e91968f5-fb55-454b-8fb8-3cda055f4fd3-image.png
      它识别了第一次之后就报错了,不识别的时候没事

      import sensor, image, time, math,pyb
      from pyb import Pin, Timer,UART
      
      uart = pyb.UART(3,9600,timeout_char=1000)#串口初始化
      
      # Tracks a black line. Use [(128, 255)] for a tracking a white line.
      GRAYSCALE_THRESHOLD = [(0, 150)]
      
      ROIS = [
              (0,0,64,64,0)
             ]
      #----------------------------------------寻找直线变量----------------------------------------#
      #---------------------------------------摄像头初始化-----------------------------------------#
      
      Sum_x=0;
      Sum_y=0;
      flag=0;
      i=0;  #记录第几行数据
      j=0;  #记录直线数量
      led=pyb.LED(3)#必要的时候进行红外补光
      
      #检测圆形中心点的坐标
      center_x=0;
      center_y=0;
      center_update=1;#中心圆位置更新的标志
      center_x_old=0;
      center_y_old=0;
      center_pos_old=0;
      
      center_x_down=0;
      center_y_down=0;
      
      center_x_up=0;
      center_y_up=0;
      
      center_x_mid=0;
      center_y_mid=0;
      
      center_y_left=0;
      center_x_left=0;
      
      center_y_right=0;
      center_x_right=0;
      
      center_y_rect=0;
      center_x_rect=0;
      
      center_y_rect_old=0;
      center_x_rect_old=0;
      
      center_flag1=0;#上下
      center_flag2=0;#左右
      center_flag3=0;#通过roll来调整黑线的位置  通过yaw来调整机头方向  矩形1和2=0;
      center_flag4=0;
      center_flag5=0;
      center_flag6=0;
      turn_flag=0;#转弯的标志
      last_x=0;
      last_y=0;
      center_pos=0;
      yaw_angle=0;
      out_str1='';
      
      clock = time.clock()
      
      
      f_x = (2.8 / 3.984)*160
      f_y = (2.8 / 2.952)*120
      c_x = 160*0.5
      c_y = 120*0.5
      
      
      led=pyb.LED(2)#必要的时候进行红外补光
      #定义一个定时发送数据的函数
      def tick(timer):#we will receive the timer object when being called
              global flag
              flag=1
      tim = Timer(4,freq=20)            # create a timer object using timer 4 - trigger at 1Hz
      tim.callback(tick)                # set the callback to our tick function
      #--------------------------------------while循环开始-----------------------------------------#
      
      def degrees(radians):
          return ((180*radians)/math.pi)
      
      while not uart.any():
          pass
      positive_ctrl = uart.readline()
      positive_ctrl = int(positive_ctrl)
      uart.write("positive_ctrl=%d\n" % positive_ctrl)
      print(positive_ctrl)
      
      
      if(positive_ctrl == 1):
          sensor.reset()
          sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
          sensor.set_framesize(sensor.B64X64)                  # 颜色追踪:160*120  光流检测:40*30
          sensor.skip_frames(20)
          sensor.set_auto_gain(False)                         # 颜色追踪关闭自动增益
          sensor.set_auto_whitebal(False)                     # 颜色追踪关闭白平衡
          while(1):
              clock.tick()
              if (flag==1):
                  img=sensor.snapshot()
                  img_old=img.copy()
                  #--------------------------------------光流定点-----------------------------------------#
                  img.lens_corr(1.8)#for 2.8mm lens...摄像头畸变纠正
                  #--------------------------------------检测直线交点的位置---------------------------------------#
                  #img.binary(GRAYSCALE_THRESHOLD,invert=1);
                  #--------------------------------------寻找圆心的位置--------------------------------------#
                  #检测圆形位置
                  for r in ROIS:
                      blobs=img_old.find_blobs(GRAYSCALE_THRESHOLD, roi=r[0:4], merge=True,pixels_area=10) # r[0:4] is roi tuple.
                      if blobs:#如果找到了颜色块
                          largest_blob=max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
                          if(largest_blob[4]>=10 and largest_blob[4]<=1500):#像素点个数
                              if(largest_blob[3]>=3 and largest_blob[3]<=60):
                                  if(largest_blob[2]>=3 and largest_blob[2]<=60):
                                      center_y_rect=largest_blob.cy();
                                      center_x_rect=largest_blob.cx();
                                      img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
                  img.draw_cross(center_x_rect,center_y_rect,2)
                  #50ms发送一次数据到飞控
                  if(yaw_angle<0):
                      out_str1='-'
                      out_str1+= '%.2d'% int(-yaw_angle)    #寻找黑线中心位置计算出偏转角度
                  else:
                      out_str1='+'
                      out_str1+= '%.2d'% int(yaw_angle)     #寻找黑线中心位置计算出偏转角度
                  if(Sum_x<0):
                      out_str1+='-'
                      out_str1+='%.2d'%  int(-Sum_x);       #光流数据
                  else:
                      out_str1+='+'
                      out_str1+='%.2d'%  int(Sum_x)         #寻找黑线中心位置计算出偏转角度
                  if(Sum_y<0):
                      out_str1+='-'
                      out_str1+= '%.2d'% int(-Sum_y);       #光流数据
                  else:
                      out_str1+='+'
                      out_str1+= '%.2d'% int(Sum_y);        #光流数据
      
                  out_str1+='%.2d'%      int(center_pos);
                  out_str1+='%.2d'%      int(center_x_rect); #圆心的位置
                  out_str1+='%.2d'%      int(center_y_rect);
                  out_str1+='%.2d'%      int(turn_flag);     #直角标志位
                  out_str1+='%.2d'%      int(last_x);        #直角交点位置
                  out_str1+='%.2d'%      int(last_y);
                  uart.write('s'+out_str1+'#')
                  #像素位移之和清零
                  turn_flag=0;
                  Sum_x=0
                  Sum_y=0
                  out_str1=''#清除之前的数据
                  flag=0;
                  #-----------------------------------串口打印数据-----------------------------------------#
      
      if(positive_ctrl == 3):
          sensor.reset()
          sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
          sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)                  # 颜色追踪:160*120  光流检测:40*30
          sensor.skip_frames(20)
          sensor.set_auto_gain(False)                         # 颜色追踪关闭自动增益
          sensor.set_auto_whitebal(False)                     # 颜色追踪关闭白平衡
          while(1):
                  clock.tick()
                  led.on()
                  img=sensor.snapshot()
                  img.lens_corr(1.5)#for 2.8mm lens...摄像头畸变纠正
                  for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y):
                      img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255,0,0))
                      img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0,255,0))
                      #画框,画中心十字
                      #print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(),\
                      #degrees(tag.x_rotation()), degees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
                      #位置的单位是未知的,旋转单位是角度
                      print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation())
                      print("Tx: %f, Ty: %f, Tz: %f" % print_args)
                      Tx = tag.x_translation() #距标签的X轴长度
                      Ty = tag.y_translation()
                      output_str = "%d%d"%(Tx,Ty) #标签的中心坐标
                      urat.write(output_str+'\r\n')
                      print(clock.fps())
      
      
      
      
      
      
      


    • uart不是urat