请问能否解释以下这段测距的代码

qtw_dr

import sensor, image, time

yellow_threshold = ( 56, 83, 5, 57, 63, 80)

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

K=5000#the value should be measured

while(True):
clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
if len(blobs) == 1:#为什么列表的长度是1？
    b = blobs[0]
    img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
    img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
    Lm = (b[2]+b[3])/2
    length = K/Lm
    print(length)

yuan

列表长度为1，只是确保只识别到一个目标色块物体（参照物），防止其他色块的干扰。如果识别到多个blobs，就不一定是你选择的参照物了，公式就不适合，测距结果也会改变。

比如说，你选择了乒乓球作为参照物，然而你除了乒乓球还识别到了一个大橘子。橘子就会干扰你的测距参数。

参考教程

qtw_dr

@yuan 那么请问这个输出数据的单位是mm吗

yuan

单位是你自己定的，与你自己计算出来的K值有关