4. 这个代码的串口通信有问题吗？ttl口不接收？
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    • 这个代码的串口通信有问题吗？ttl口不接收？

    • T
       

      请在这里import sensor, image, time
from machine import UART
import math

# 颜色阈值
thr_write = (60, 100, -20, 20, -20, 20)  # 白色阈值
thr_black = (0, 35, -20, 20, -20, 20)    # 黑色阈值

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.VGA)
sensor.skip_frames(time=2000)
sensor.set_auto_gain(False)  # 关闭自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False)  # 关闭自动白平衡
clock = time.clock()

# 初始化串口 (与main.py保持一致)
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  # 明确设置串口参数

# 图像中心坐标
img_center_x = sensor.width() // 2
img_center_y = sensor.height() // 2

# PID参数
Kp = 0.9   # 比例增益
Ki = 0  # 积分增益
Kd = 0  # 微分增益
# 发送数据相关变量 (与main.py保持一致)
Servo_dx = 0
Servo_dy = 0
Servo_data = [0,0]

# PID变量
last_error_x = 0
integral_x = 0
last_error_y = 0
integral_y = 0

# 通信协议定义 (改进版)
HEADER = b'\xFF'  # 包头 (字节类型)
FOOTER = b'\xFE'  # 包尾 (字节类型)

# 目标参数
target_offset = [0, 0]  # 目标补偿量
target = [0, 0]         # 目标坐标
view_offset = [0, 0]    # 视角偏移补偿
target_valid = False    # 目标有效性标志

# 发送数据包函数 (修复版)
def send_packet(data):
    try:
        # 将数据转换为字节
        data_bytes = bytes(data)
        
        # 计算数据长度 (新增)
        length = len(data_bytes).to_bytes(1, 'big')
        
        # 按协议格式拼接数据包: 包头 + 长度 + 数据 + 包尾
        packet = HEADER + length + data_bytes + FOOTER
        
        # 发送数据包
        bytes_sent = uart.write(packet)
        
        # 验证是否所有字节都已发送
        if bytes_sent != len(packet):
            print(f"Warning: Only sent {bytes_sent}/{len(packet)} bytes")
        return True
    except Exception as e:
        print(f"Error sending packet: {e}")
        return False

def pid_control(error, last_error, integral, Kp, Ki, Kd):
    """PID控制器"""
    proportional = Kp * error
    integral += error
    integral_term = Ki * integral
    derivative = Kd * (error - last_error)
    output = proportional + integral_term + derivative
    return output, error, integral

def output_to_servo(output_x, output_y):
    """将PID输出转换为舵机控制信号"""
    # 限制输出范围
    output_x = max(-100, min(100, output_x))
    output_y = max(-100, min(100, output_y))

    # 转换为0-255范围 (128为中心)
    Servo_x = int(output_x * 1.28 + 128)
    Servo_y = int(output_y * 1.28 + 128)

    # 确保在0-255范围内
    Servo_x = max(0, min(255, Servo_x))
    Servo_y = max(0, min(255, Servo_y))

    return Servo_x, Servo_y

while True:
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    target_valid = False  # 重置目标有效性标志

    # 目标识别逻辑
    black_blobs = img.find_blobs([thr_black], merge=False)
    if black_blobs:
        for blob in black_blobs:
            if blob.pixels() / (blob.w() * blob.h()) < 0.3:
                white_blobs = img.find_blobs([thr_write], area_threshold=2, roi=blob.rect(), merge=False)
                if white_blobs:
                    largest_white = max(white_blobs, key=lambda b: b.area())
                    if (2 < largest_white.pixels() / blob.pixels() < 4 and
                        abs(largest_white.cx() - blob.cx()) < 10 and
                        abs(largest_white.cy() - blob.cy()) < 10):

                        target = [largest_white.cx() + target_offset[0],
                                 largest_white.cy() + target_offset[1]]
                        target_valid = True

                        # 绘制识别结果
                        img.draw_rectangle(blob.rect(), color=(255,0,0), thickness=2)
                        img.draw_rectangle(largest_white.rect(), color=(0,255,0), thickness=2)
                        img.draw_cross(target[0], target[1], color=(0,0,255), size=10, thickness=2)
                        img.draw_string(target[0]+10, target[1]+10, "(%d,%d)"%(target[0],target[1]),
                                      color=(255,255,255), scale=1.5)

    # 目标丢失处理 (与main.py保持一致的数据包格式)
    if not target_valid:
        send_packet([128, 128])  # 只发送两个舵机值
        print('Target lost!')
        continue  # 跳过本次循环剩余部分

    # 计算偏差量
    view_offset[0] += round((target[0] - img_center_x) * 0.5)
    view_offset[1] += round((target[1] - img_center_y) * 0.5)
    view_offset[0] = min(sensor.width(), max(0, view_offset[0]))
    view_offset[1] = min(sensor.height(), max(0, view_offset[1]))

    # 计算误差
    error_x = target[0] + view_offset[0] - img_center_x
    error_y = target[1] + view_offset[1] - img_center_y

    # PID控制
    output_x, last_error_x, integral_x = pid_control(error_x, last_error_x, integral_x, Kp, Ki, Kd)
    output_y, last_error_y, integral_y = pid_control(error_y, last_error_y, integral_y, Kp, Ki, Kd)

    # 转换为舵机信号并发送 (与main.py保持一致)
    Servo_data[0], Servo_data[1] = output_to_servo(output_x, output_y)
    send_packet(Servo_data)
    print(f"Sent: {Servo_data}")
    #print("FPS:", clock.fps()) 粘贴代码
      0
      T
       1 条回复
    • T

      @twph 和stm32通信控制舵机，根本没反应，ttl口也接收不到

      0

    • 检查IO和接线是否有问题，OpenMV的TX连接32的RX，OpenMV的RX连接32的TX：https://book.openmv.cc/MCU/pyb.html

      -1
    • T

      应该是没问题，帮我看一下我的代码有问题吗？

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