4. 人脸追踪的用的最近的硬件，是不是因为网上的代码是以前硬件用的，不兼容。
  • OpenMV VSCode 扩展发布了，在插件市场直接搜索OpenMV就可以安装
  • 如果有产品硬件故障问题，比如无法开机，论坛很难解决。可以直接找售后维修。
  • 发帖子之前，请确认看过所有的视频教程，https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
  • 每一个新的提问，单独发一个新帖子
  • 帖子需要目的，你要做什么？
  • 如果涉及代码，需要报错提示与全部代码文本，请注意不要贴代码图片
  • 必看：玩转星瞳论坛了解一下图片上传，代码格式等问题。

    • 人脸追踪的用的最近的硬件，是不是因为网上的代码是以前硬件用的，不兼容。

    • F
       

      import sensor, image, time

from pid import PID
from pyb import Servo

pan_servo=Servo(1)
tilt_servo=Servo(2)

pan_servo.calibration(500,2500,500)
tilt_servo.calibration(500,2500,500)

red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)

pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
#pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
#tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_contrast(3)
sensor.set_gainceiling(16)
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.s
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

face_cascade = image.HaarCascade("frontalface", stages=25)

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob


while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_features(face_cascade, threshold=0.75, scale=1.35)
    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        pan_error = max_blob[0]+max_blob[2]/2-img.width()/2
        tilt_error =max_blob[1]+max_blob[3]/2

        print("pan_error: ", pan_error)

        img.draw_rectangle(max_blob) # rect
        img.draw_cross(int(max_blob[0]+max_blob[2]/2), int(max_blob[1]+max_blob[3]/2)) # cx, cy

        pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
        tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
        print("pan_output",pan_output)
        pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
        tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
      0