4. 怎么把这个代码改成用灰度图像巡线呢？？？自己试着改了教程的代码但画不出来线
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    • 怎么把这个代码改成用灰度图像巡线呢？？？自己试着改了教程的代码但画不出来线

    • U

      THRESHOLD = (27, 40, -27, 127, -28, 7) # Grayscale threshold for dark things...
      import sensor, image, time
      from pyb import LED
      import car
      from pid import PID
      rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
      theta_pid = PID(p=0.001, i=0)
      LED(1).on()
      LED(2).on()
      LED(3).on()
      sensor.reset()
      sensor.set_vflip(True)
      sensor.set_hmirror(True)
      sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)#RGB565
      sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
      #sensor.set_windowing([0,20,80,40])
      sensor.skip_frames(time = 2000) # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
      clock = time.clock() # to process a frame sometimes.
      while(True):
      clock.tick()
      img = sensor.snapshot()
      line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)
      if (line):
      rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
      if line.theta()>90:
      theta_err = line.theta()-180
      else:
      theta_err = line.theta()
      img.draw_line(line.line(), color = 10)
      print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
      if line.magnitude()>8:
      #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
      rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
      theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
      output = rho_output+theta_output
      car.run(50+output, 50-output)
      else:
      car.run(0,0)
      else:
      car.run(50,-50)
      pass
      print(clock.fps())

      请在这里粘贴代码
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