巡线小车中路线区域为什么是黑色的

[fzkc]

想问问寻迹小车设置好阈值后，黑色路线在视野中为什么是黑色区域的而不是白色的区域，在有什么影响吗

[fzkc]

就是这样子

[fzkc]

设置阈值的时候我也进行反转，把需要追踪的圈为白色像素了

[fzkc]

运行起来后，小车就是一直转圈圈的状态，找不到线

[kidswong999]

如果你在阈值助手里加了反转，那么代码里也要加invert=True

[fzkc]

@kidswong999 在 巡线小车中路线区域为什么是黑色的 中说：

invert=True
请问是要在哪里加呀

[kidswong999]

需要全部代码文本，我才能知道在你哪个代码里改，请注意不要贴代码图片。

或者是，你不要阈值助手里选择反转。把L最小值调成0，把L最大值调成26。

[fzkc]

@kidswong999

THRESHOLD =(32, 100, -48, 78, -78, 127) # Grayscale threshold for dark things...
import sensor, image, time
from pyb import LED
import car
from pid import PID
rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
theta_pid = PID(p=0.001, i=0)

LED(1).on()
LED(2).on()
LED(3).on()

sensor.reset()
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
#sensor.set_windowing([0,20,80,40])
sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
    line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)
    if (line):
        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180
        else:
            theta_err = line.theta()
        img.draw_line(line.line(), color = 127)
        print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
        if line.magnitude()>8:
            #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
            rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
            theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
            output = rho_output+theta_output
            car.run(50+output, 50-output)
        else:
            car.run(0,0)
    else:
        car.run(50,-50)
        pass
    #print(clock.fps())

[fzkc]

@kidswong999 这是阈值反转后的代码

[fzkc]

@kidswong999 按照你说的第二个方法貌似可以实现了所追踪区域是白色块的效果，谢谢佬，但这个场地纸太小了，我下午换个试试