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  • 巡线小车中路线区域为什么是黑色的



    • 想问问寻迹小车设置好阈值后,黑色路线在视野中为什么是黑色区域的而不是白色的区域,在有什么影响吗![0_1712714525555_ZW5G[1TOECN7)41UU4HF$LS.png](正在上传 0%)



    • 就是这样子0_1712714776102_1.png



    • 设置阈值的时候我也进行反转,把需要追踪的圈为白色像素了0_1712717889306_2.png



    • 运行起来后,小车就是一直转圈圈的状态,找不到线😢 😢



    • 如果你在阈值助手里加了反转,那么代码里也要加invert=True



    • @kidswong999巡线小车中路线区域为什么是黑色的 中说:

      invert=True
      请问是要在哪里加呀😢 😢



    • 需要全部代码文本,我才能知道在你哪个代码里改,请注意不要贴代码图片。

      或者是,你不要阈值助手里选择反转。把L最小值调成0,把L最大值调成26。



    • @kidswong999

      THRESHOLD =(32, 100, -48, 78, -78, 127) # Grayscale threshold for dark things...
      import sensor, image, time
      from pyb import LED
      import car
      from pid import PID
      rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
      theta_pid = PID(p=0.001, i=0)
      
      LED(1).on()
      LED(2).on()
      LED(3).on()
      
      sensor.reset()
      sensor.set_vflip(True)
      sensor.set_hmirror(True)
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
      #sensor.set_windowing([0,20,80,40])
      sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
      clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.
      
      while(True):
          clock.tick()
          img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
          line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)
          if (line):
              rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
              if line.theta()>90:
                  theta_err = line.theta()-180
              else:
                  theta_err = line.theta()
              img.draw_line(line.line(), color = 127)
              print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
              if line.magnitude()>8:
                  #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
                  rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
                  theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
                  output = rho_output+theta_output
                  car.run(50+output, 50-output)
              else:
                  car.run(0,0)
          else:
              car.run(50,-50)
              pass
          #print(clock.fps())
      
      


    • @kidswong999 这是阈值反转后的代码😢



    • @kidswong999 0_1712976978819_屏幕截图 2024-04-13 105510.png 按照你说的第二个方法貌似可以实现了所追踪区域是白色块的效果,谢谢佬,但这个场地纸太小了,我下午换个试试